ros2-4.1 服务通信介绍

服务是ROS图中节点之间的另一种通信方法。服务分为客户端和服务端，客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。也称为为请求-响应模型。

服务和话题的不同之处，话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。放一下官方文档的图理解下

4.1.1 服务通信介绍

还是沿用海龟模拟器。启动模拟器节点，查看服务列表

ros2 service list

bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 service list -t
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
/turtlesim/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/turtlesim/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/turtlesim/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/turtlesim/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/turtlesim/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/turtlesim/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]

手动调用服务

bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1, y: 1}"
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=1.0, y=1.0, theta=0.0, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

添加了一只小海龟。

也可以使用rqt调用

4.1.2 基于服务的参数通信

参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。而参数通信是基于服务通信实现的。

bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 param list
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time

background_b,background_g,background_r 就是背景色的设置。

可以查看参数值

bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 param get /turtlesim background_r
Integer value is: 69

可以修改参数值

ros2 param set /turtlesim background_b 10

多个参数可以导出配置文件

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim_param.yaml

bohu@bohu-TM1701:~$ cat turtlesim_param.yaml 
/turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 10
    background_g: 86
    background_r: 44
    qos_overrides:
      /parameter_events:
        publisher:
          depth: 1000
          durability: volatile
          history: keep_last
          reliability: reliable
    use_sim_time: false

指定参数文件加载：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim_param.yaml

还可以再rqt修改小海龟参数配置。