【比较乱，如果遇到相同问题可以看】Autoware.universe的绕障线路的参数修改
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档
文章目录
- 前言
- 一、tier4_planning_component.launch.xml
- 二、planning.launch.xml
- 三、参数文件
- 1.behavior_path_planner.param.yaml
- 2.side_shift.param.yaml
- 3.static_obstacle_avoidance.param.yaml
- 4.avoidance_by_lane_change.param.yaml
- 5.dynamic_obstacle_avoidance.param.yaml
- 6.lane_change.param.yaml
- 7.side_shift.param.yaml
- 2.读入数据
- 总结
前言
control那里还没学完，但是目前来了个比较着急的任务，需要解决一个问题：
绕障碍物时，路径太远了。
看了一下仿真里面的效果一样，如图：
哪怕速度很慢，也是距离障碍物10m就开始拐了，横向距离大约2.3m。
如果是在低速的园区中的话，这样也太占路了，并且激光雷达的精度还是比较准的，所以需要尽量把这部分给缩小，尽量能贴着绕开。
于是，便开始了研究planning这部分的工作。
我还是从tier4_planning_component.launch.xml开始出发，主要为了找到可以修改这部分的参数。
注意：直接说结论：
直接看官方文档：https://autowarefoundation.github.io/autoware.universe/main/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_static_obstacle_avoidance_module/#relationship-between-envelope-polygon-and-avoidance-path
横向绕障距离用static_obstacle_avoidance.param.yaml文件中的
soft_margin: 0.7
hard_margin: 0.5
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.5
计算公式为：soft_margin+ hard_margin/ hard_margin_for_parked_vehicle
把前两项都改成0.1后：
纵向绕障距离纵向位置取决于包络多边形、自我车辆规格和以下参数。
在官方文档的基础上再做一部分补充：
以下是针对这段描述的详细解释，说明了纵向位置如何依赖于包络多边形、自车规格以及相关参数：
---
### **纵向位置的确定**
纵向位置的计算依赖于以下因素：
1. **包络多边形（Envelope Polygon）**：障碍物的边界多边形，用于表示障碍物的几何形状。
2. **自车规格（Ego Vehicle Specification）**：包括自车的前悬（`front_overhang`）和后悬（`rear_overhang`），这些参数通常在 `vehicle_info.param.yaml` 中定义。
3. **纵向裕度（Longitudinal Margin）**：用户定义的额外安全距离，用于确保避障时的安全性。
---
### **纵向距离的计算**
纵向距离的计算分为两个部分：
1. **避障段结束点与包络多边形之间的距离（前向纵向缓冲）**：
- 如果参数 `consider_front_overhang` 为 `true`，则前向纵向缓冲距离为：
\[
\text{前向纵向缓冲} = \text{front\_overhang} + \text{longitudinal\_margin}
\]
- 如果 `consider_front_overhang` 为 `false`，则仅考虑纵向裕度：
\[
\text{前向纵向缓冲} = \text{longitudinal\_margin}
\]
2. **返回段起始点与包络多边形之间的距离（后向纵向缓冲）**：
- 后向纵向缓冲距离为：
\[
\text{后向纵向缓冲} = \text{rear\_overhang} + \text{longitudinal\_margin}
\]
---
### **参数说明**
- **`front_overhang`**：自车前悬距离，表示自车前端到前轴的距离。
- **`rear_overhang`**：自车后悬距离，表示自车后端到后轴的距离。
- **`longitudinal_margin`**：用户定义的纵向安全裕度，用于增加避障时的安全性。
- **`consider_front_overhang`**：布尔参数，决定是否在计算前向纵向缓冲时考虑自车的前悬。
---
### **示例**
假设：
- `front_overhang = 1.0` 米
- `rear_overhang = 1.5` 米
- `longitudinal_margin = 0.5` 米
- `consider_front_overhang = true`
则：
1. **前向纵向缓冲**：
\[
\text{前向纵向缓冲} = 1.0 + 0.5 = 1.5 \text{米}
\]
2. **后向纵向缓冲**：
\[
\text{后向纵向缓冲} = 1.5 + 0.5 = 2.0 \text{米}
\]
---
### **总结**
- 纵向位置的计算结合了自车规格（前悬和后悬）和用户定义的纵向裕度。
- 通过参数 `consider_front_overhang` 可以灵活控制是否在计算中考虑自车的前悬。
- 这种设计确保了避障时的安全性，同时允许用户根据具体需求调整纵向裕度。
所以我们只需要改static_obstacle_avoidance.param.yaml中的longitudinal_margin和vehicle_info.param.yaml中的front_overhang和rear_overhang就可以。
对了，最大速度和planning有关，其中的common.param里面第一个就是最大速度。
一、tier4_planning_component.launch.xml
这部分主要就是调用planning.launch.xml，并传入各个参数。
为了解决上面提到的问题，我们目光集中在可能的几个参数文件：
behavior_path_planner.param.yaml：通用参数文件路径
/side_shift/side_shift.param.yaml：侧向移动模块参数文件，定义了车辆在车道内进行侧向移动（如避让障碍物）的行为参数
autoware_behavior_path_static_obstacle_avoidance_module/static_obstacle_avoidance.param.yaml：静态障碍物避让模块参数文件，车辆避让静态障碍物（如停放的车辆）的行为参数
/avoidance_by_lane_change/avoidance_by_lane_change.param.yaml：通过车道变换避让模块参数文件
autoware_behavior_path_dynamic_obstacle_avoidance_module/dynamic_obstacle_avoidance.param.yaml：动态障碍物避让模块参数文件
/lane_change/lane_change.param.yaml：车道变换模块参数文件
代码如下：
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!--
NOTE: 以下是可选参数的定义，可以在启动时传入。
- module_preset: 指定使用的预设配置，默认值为 "default"。
- enable_all_modules_auto_mode: 是否启用所有模块的自动模式，默认值为 false。
- is_simulation: 是否运行在仿真模式下，默认值为 false。
-->
<arg name="module_preset" default="default"/>
<arg name="enable_all_modules_auto_mode" default="false"/>
<arg name="is_simulation" default="false"/>
<!--
根据 module_preset 参数加载对应的预设配置文件。
例如，如果 module_preset 是 "default"，则加载 default_preset.yaml。
-->
<include file="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/preset/$(var module_preset)_preset.yaml"/>
<!--
引入 tier4_planning_launch 包中的 planning.launch.xml 文件，
这是规划模块的主启动文件。
-->
<include file="$(find-pkg-share tier4_planning_launch)/launch/planning.launch.xml">
<!--
车辆参数文件路径，根据 vehicle_model 参数动态生成。
例如，如果 vehicle_model 是 "my_vehicle"，则加载 my_vehicle_description 包中的 vehicle_info.param.yaml。
-->
<arg name="vehicle_param_file" value="$(find-pkg-share $(var vehicle_model)_description)/config/vehicle_info.param.yaml"/>
<!--
点云容器的名称，用于指定点云数据的来源。
-->
<arg name="pointcloud_container_name" value="$(var pointcloud_container_name)"/>
<!--
是否启用所有模块的自动模式，由 enable_all_modules_auto_mode 参数决定。
-->
<arg name="enable_all_modules_auto_mode" value="$(var enable_all_modules_auto_mode)"/>
<!--
是否运行在仿真模式下，由 is_simulation 参数决定。
-->
<arg name="is_simulation" value="$(var is_simulation)"/>
<!--
通用配置路径，用于加载规划模块的通用参数。
-->
<arg name="common_config_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/scenario_planning/common"/>
<arg name="common_param_path" value="$(var common_config_path)/common.param.yaml"/>
<arg name="nearest_search_param_path" value="$(var common_config_path)/nearest_search.param.yaml"/>
<arg name="costmap_generator_param_path" value="$(var common_config_path)/costmap_generator.param.yaml"/>
<!--
任务规划器参数路径，用于加载任务规划模块的配置。
-->
<arg name="mission_planner_param_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/mission_planning/mission_planner/mission_planner.param.yaml"/>
<!--
行为路径规划器参数路径，用于加载行为路径规划模块的配置。
包括通用参数、场景模块管理器参数、车道变换参数、障碍物避让参数等。
-->
<!--
行为路径规划器的配置文件路径。
该路径指向行为路径规划模块的配置文件目录。
-->
<arg name="behavior_path_config_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/scenario_planning/lane_driving/behavior_planning/behavior_path_planner"/>
<!--
行为路径规划器的通用参数文件路径。
该文件包含行为路径规划模块的通用配置参数。
-->
<arg name="behavior_path_planner_common_param_path" value="$(var behavior_path_config_path)/behavior_path_planner.param.yaml"/>
<!--
行为路径规划器的场景模块管理器参数文件路径。
该文件定义了场景模块管理器的配置，用于管理不同的行为场景。
-->
<arg name="behavior_path_planner_scene_module_manager_param_path" value="$(var behavior_path_config_path)/scene_module_manager.param.yaml"/>
<!--
行为路径规划器的侧向移动模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在车道内进行侧向移动（如避让障碍物）的行为参数。
-->
<arg name="behavior_path_planner_side_shift_module_param_path" value="$(var behavior_path_config_path)/side_shift/side_shift.param.yaml"/>
<!--
行为路径规划器的静态障碍物避让模块参数文件路径。
该文件定义了车辆避让静态障碍物（如停放的车辆）的行为参数。
-->
<arg name="behavior_path_planner_static_obstacle_avoidance_module_param_path" value="$(var behavior_path_config_path)/autoware_behavior_path_static_obstacle_avoidance_module/static_obstacle_avoidance.param.yaml"/>
<!--
行为路径规划器的通过车道变换避让模块参数文件路径。
该文件定义了车辆通过变换车道来避让障碍物的行为参数。
-->
<arg name="behavior_path_planner_avoidance_by_lc_module_param_path" value="$(var behavior_path_config_path)/avoidance_by_lane_change/avoidance_by_lane_change.param.yaml"/>
<!--
行为路径规划器的采样规划模块参数文件路径。
该文件定义了基于采样的路径规划算法的参数。
-->
<arg name="behavior_path_planner_sampling_planner_module_param_path" value="$(var behavior_path_config_path)/sampling_planner/sampling_planner.param.yaml"/>
<!--
行为路径规划器的动态障碍物避让模块参数文件路径。
该文件定义了车辆避让动态障碍物（如行人或其他车辆）的行为参数。
-->
<arg name="behavior_path_planner_dynamic_obstacle_avoidance_module_param_path" value="$(var behavior_path_config_path)/autoware
<!--
行为速度规划器参数路径，用于加载行为速度规划模块的配置。
包括通用参数、盲区检测参数、人行横道参数、交通灯参数等。
-->
<arg name="behavior_velocity_config_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/scenario_planning/lane_driving/behavior_planning/behavior_velocity_planner"/>
<arg name="behavior_velocity_smoother_type_param_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/scenario_planning/common/autoware_velocity_smoother/Analytical.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_common_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/behavior_velocity_planner.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_blind_spot_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/blind_spot.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_crosswalk_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/crosswalk.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_walkway_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/walkway.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_detection_area_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/detection_area.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_intersection_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/intersection.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_stop_line_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/stop_line.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_traffic_light_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/traffic_light.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_virtual_traffic_light_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/virtual_traffic_light.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_occlusion_spot_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/occlusion_spot.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_no_stopping_area_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/no_stopping_area.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_run_out_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/run_out.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_speed_bump_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/speed_bump.param.yaml"/>
<arg name="behavior_velocity_planner_no_drivable_lane_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/no_drivable_lane.param.yaml"/>
<arg name="compare_map_filter_param_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/perception/object_recognition/detection/pointcloud_filter/pointcloud_map_filter.param.yaml"/>
<!--
停车规划参数路径，用于加载自由空间规划模块的配置。
-->
<arg name="freespace_planner_param_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/scenario_planning/parking/freespace_planner/freespace_planner.param.yaml"/>
<!--
运动规划参数路径，用于加载运动规划模块的配置。
包括路径平滑器参数、路径优化器参数、障碍物检测参数等。
-->
<!--
行为速度规划器的配置文件路径。
该路径指向行为速度规划模块的配置文件目录。
-->
<arg name="behavior_velocity_config_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/scenario_planning/lane_driving/behavior_planning/behavior_velocity_planner"/>
<!--
行为速度平滑器类型参数文件路径。
该文件定义了速度平滑器的类型及其参数，当前使用的是 Analytical 类型的平滑器。
-->
<arg name="behavior_velocity_smoother_type_param_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/planning/scenario_planning/common/autoware_velocity_smoother/Analytical.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的通用参数文件路径。
该文件包含行为速度规划模块的通用配置参数。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_common_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/behavior_velocity_planner.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的盲区检测模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在盲区检测时的行为参数，用于检测盲区内的障碍物。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_blind_spot_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/blind_spot.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的人行横道模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在接近人行横道时的行为参数，如减速或停车。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_crosswalk_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/crosswalk.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的人行道模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在接近人行道时的行为参数。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_walkway_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/walkway.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的检测区域模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在检测区域内的行为参数，如减速或停车。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_detection_area_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/detection_area.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的交叉路口模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在交叉路口的行为参数，如优先权判断和避让。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_intersection_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/intersection.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的停止线模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在停止线前的行为参数，如减速和停车。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_stop_line_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/stop_line.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的交通灯模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在交通灯前的行为参数，如根据信号灯状态停车或通行。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_traffic_light_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/traffic_light.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的虚拟交通灯模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在虚拟交通灯前的行为参数，通常用于仿真或特定场景。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_virtual_traffic_light_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/virtual_traffic_light.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的遮挡区域检测模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在遮挡区域（如建筑物遮挡）的行为参数，用于检测潜在障碍物。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_occlusion_spot_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/occlusion_spot.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的禁止停车区域模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在禁止停车区域内的行为参数，如禁止停车或减速。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_no_stopping_area_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/no_stopping_area.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的冲出检测模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在检测到可能冲出道路时的行为参数，如紧急制动。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_run_out_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/run_out.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的减速带模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在接近减速带时的行为参数，如减速通过。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_speed_bump_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/speed_bump.param.yaml"/>
<!--
行为速度规划器的不可行驶车道模块参数文件路径。
该文件定义了车辆在不可行驶车道上的行为参数，如避让或停车。
-->
<arg name="behavior_velocity_planner_no_drivable_lane_module_param_path" value="$(var behavior_velocity_config_path)/no_drivable_lane.param.yaml"/>
<!--
点云地图过滤器参数文件路径。
该文件定义了点云地图过滤器的参数，用于处理感知模块的点云数据。
-->
<arg name="compare_map_filter_param_path" value="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/perception/object_recognition/detection/pointcloud_filter/pointcloud_map_filter.param.yaml"/>
<!--
速度平滑器参数路径，用于加载速度平滑模块的配置。
-->
<arg name="velocity_smoother_param_path" value="$(var common_config_path)/autoware_velocity_smoother/velocity_smoother.param.yaml"/>
<arg name="velocity_smoother_type_param_path" value="$(var common_config_path)/autoware_velocity_smoother/$(var velocity_smoother_type).param.yaml"/>
<!--
规划验证器参数路径，用于加载规划验证模块的配置。
-->
<arg name="planning_validator_param_path" value="$(var common_config_path)/planning_validator/planning_validator.param.yaml"/>
</include>
</launch>
二、planning.launch.xml
在看参数文件之前，先看一下这个launch文件。
这个里面内容较简单，不再多解释什么。
负责启动以下模块：
任务规划模块：处理全局路径规划和任务分配。
场景规划模块：处理具体的驾驶场景（如车道驾驶、停车等）。
规划验证器模块：验证生成的轨迹是否有效。
规划评估器模块：评估规划结果的质量。
剩余距离和时间计算器模块：计算任务剩余的行驶距离和时间。
<launch>
<!--
规划模块的启动文件。
该文件负责启动与规划相关的各个模块，包括任务规划、场景规划、规划验证器等。
-->
<!--
任务规划器的参数文件路径。
该参数需要在启动时传入，用于配置任务规划模块。
-->
<arg name="mission_planner_param_path"/>
<!--
停车规划器的参数文件路径。
该参数需要在启动时传入，用于配置自由空间规划模块。
-->
<arg name="freespace_planner_param_path"/>
<!--
规划验证器的参数文件路径。
该参数需要在启动时传入，用于配置规划验证模块。
-->
<arg name="planning_validator_param_path"/>
<!--
自动模式设置。
- enable_all_modules_auto_mode: 是否启用所有模块的自动模式。
- is_simulation: 是否运行在仿真模式下。
-->
<arg name="enable_all_modules_auto_mode"/>
<arg name="is_simulation"/>
<!--
规划模块的命名空间组。
所有规划相关的节点和话题都将放在 "planning" 命名空间下。
-->
<group>
<push-ros-namespace namespace="planning"/>
<!--
任务规划模块。
该模块负责处理全局路径规划和任务分配。
-->
<group>
<push-ros-namespace namespace="mission_planning"/>
<!--
引入任务规划模块的启动文件。
该文件负责启动任务规划器，并传入相应的参数。
-->
<include file="$(find-pkg-share tier4_planning_launch)/launch/mission_planning/mission_planning.launch.xml">
<arg name="mission_planner_param_path" value="$(var mission_planner_param_path)"/>
</include>
</group>
<!--
场景规划模块。
该模块负责处理具体的驾驶场景（如车道驾驶、停车等）。
-->
<group>
<push-ros-namespace namespace="scenario_planning"/>
<!--
引入场景规划模块的启动文件。
该文件负责启动场景规划器，并传入自动模式和仿真模式的参数。
-->
<include file="$(find-pkg-share tier4_planning_launch)/launch/scenario_planning/scenario_planning.launch.xml">
<arg name="enable_all_modules_auto_mode" value="$(var enable_all_modules_auto_mode)"/>
<arg name="is_simulation" value="$(var is_simulation)"/>
</include>
</group>
<!--
规划验证器模块。
该模块负责验证生成的轨迹是否有效。
-->
<group>
<!--
引入规划验证器的启动文件。
该文件负责启动规划验证器，并传入输入轨迹、输出轨迹和参数文件路径。
-->
<include file="$(find-pkg-share autoware_planning_validator)/launch/planning_validator.launch.xml">
<arg name="input_trajectory" value="/planning/scenario_planning/velocity_smoother/trajectory"/>
<arg name="output_trajectory" value="/planning/scenario_planning/trajectory"/>
<arg name="planning_validator_param_path" value="$(var planning_validator_param_path)"/>
</include>
</group>
<!--
规划评估器模块。
该模块负责评估规划结果的质量。
-->
<group>
<!--
引入规划评估器的启动文件。
该文件负责启动规划评估器。
-->
<include file="$(find-pkg-share autoware_planning_evaluator)/launch/planning_evaluator.launch.xml"/>
</group>
<!--
任务剩余距离和时间计算器模块。
该模块负责计算任务剩余的行驶距离和时间。
-->
<group>
<!--
引入剩余距离和时间计算器的启动文件。
该文件负责启动计算器。
-->
<include file="$(find-pkg-share autoware_remaining_distance_time_calculator)/launch/remaining_distance_time_calculator.launch.xml"/>
</group>
</group>
</launch>
三、参数文件
behavior_path_planner.param.yaml：通用参数文件路径
/side_shift/side_shift.param.yaml：侧向移动模块参数文件，定义了车辆在车道内进行侧向移动（如避让障碍物）的行为参数
autoware_behavior_path_static_obstacle_avoidance_module/static_obstacle_avoidance.param.yaml：静态障碍物避让模块参数文件，车辆避让静态障碍物（如停放的车辆）的行为参数
/avoidance_by_lane_change/avoidance_by_lane_change.param.yaml：通过车道变换避让模块参数文件
autoware_behavior_path_dynamic_obstacle_avoidance_module/dynamic_obstacle_avoidance.param.yaml：动态障碍物避让模块参数文件
/lane_change/lane_change.param.yaml：车道变换模块参数文件
文件都在config/planning/scenario_planning/lane_driving/behavior_planning/behavior_path_planner路径下
改了之后为了保险，编译一下：colcon build --packages-select autoware_launch
从头到尾依次看吧，希望能找到：
1.behavior_path_planner.param.yaml
这个里面没有能改的有用的。
代码如下：
/**:
ros__parameters:
# 交通灯信号超时时间（单位：秒）。
# 如果超过此时间未收到交通灯信号，则认为信号无效。
traffic_light_signal_timeout: 1.0
# 规划模块的运行频率（单位：Hz）。
# 表示规划模块每秒运行的次数。
planning_hz: 10.0
# 向后路径长度（单位：米）。
# 规划路径时，向后扩展的路径长度。
backward_path_length: 5.0
# 向前路径长度（单位：米）。
# 规划路径时，向前扩展的路径长度。
forward_path_length: 300.0
# 拉倒结束时的向后缓冲长度（单位：米）。
# 在拉倒操作结束时，向后扩展的缓冲路径长度。
backward_length_buffer_for_end_of_pull_over: 5.0
# 拉出结束时的向后缓冲长度（单位：米）。
# 在拉出操作结束时，向后扩展的缓冲路径长度。
backward_length_buffer_for_end_of_pull_out: 5.0
# 最小拉倒长度（单位：米）。
# 拉倒操作所需的最小路径长度。
minimum_pull_over_length: 16.0
# 目标点精炼搜索半径范围（单位：米）。
# 在精炼目标点时，搜索目标点的半径范围。
refine_goal_search_radius_range: 7.5
# 转向灯决策器参数
# 转向灯决策器用于决定何时开启转向灯。
# 转向灯决策器在交叉路口的搜索距离（单位：米）。
# 在交叉路口前多少米开始搜索是否需要开启转向灯。
turn_signal_intersection_search_distance: 30.0
# 转向灯决策器在交叉路口的角度阈值（单位：度）。
# 如果车辆转向角度超过此阈值，则开启转向灯。
turn_signal_intersection_angle_threshold_deg: 15.0
# 转向灯决策器的最小搜索距离（单位：米）。
# 在开启转向灯前，至少需要搜索的距离。
turn_signal_minimum_search_distance: 10.0
# 转向灯决策器的搜索时间（单位：秒）。
# 在开启转向灯前，搜索转向条件的时间。
turn_signal_search_time: 3.0
# 转向灯决策器的横向偏移长度阈值（单位：米）。
# 如果车辆横向偏移超过此阈值，则开启转向灯。
turn_signal_shift_length_threshold: 0.3
# 转向灯决策器的剩余横向偏移长度阈值（单位：米）。
# 如果车辆剩余横向偏移超过此阈值，则保持转向灯开启。
turn_signal_remaining_shift_length_threshold: 0.1
# 是否在车辆摆动时开启转向灯。
# 如果为 true，则在车辆摆动时开启转向灯。
turn_signal_on_swerving: true
# 是否优先使用 Akima 样条曲线。
# 如果为 true，则优先使用 Akima 样条曲线进行路径插值。
enable_akima_spline_first: false
# 是否将车辆重心（Center of Gravity, CoG）放在中心线上。
# 如果为 true，则将车辆重心放在路径中心线上。
enable_cog_on_centerline: false
# 输入路径的采样间隔（单位：米）。
# 输入路径的采样点之间的间隔距离。
input_path_interval: 2.0
# 输出路径的采样间隔（单位：米）。
# 输出路径的采样点之间的间隔距离。
output_path_interval: 2.0
# 是否启用静态障碍物避让。
# 如果为 true，则启用静态障碍物避让功能。
enable_static_obstacle_avoidance: true
# 是否启用动态障碍物避让。
# 如果为 true，则启用动态障碍物避让功能。
enable_dynamic_obstacle_avoidance: true
# 启用的场景模块列表。
# 列出当前启用的场景模块，包括静态障碍物避让、动态障碍物避让和通过车道变换避让。
scenario_modules: [
"static_obstacle_avoidance",
"dynamic_obstacle_avoidance",
"avoidance_by_lane_change"
]
# 是否启用模块的自动模式。
# 如果为 true，则启用模块的自动模式，模块会根据环境自动调整行为。
enable_module_auto_mode: true
2.side_shift.param.yaml
这个和避障还是没啥关系：
/**:
ros__parameters:
# 侧向移动（Side Shift）模块的参数配置。
# 该模块用于控制车辆在车道内进行侧向移动（如避让障碍物或调整车道位置）。
side_shift:
# 开始侧向移动的最小距离（单位：米）。
# 当车辆距离目标侧向移动位置小于此值时，开始执行侧向移动。
min_distance_to_start_shifting: 5.0
# 开始侧向移动的时间（单位：秒）。
# 在开始侧向移动前，需要等待的时间。
time_to_start_shifting: 1.0
# 侧向移动的横向加加速度（单位：米/秒³）。
# 控制侧向移动的平滑性，值越小，移动越平滑。
shifting_lateral_jerk: 0.2
# 最小侧向移动距离（单位：米）。
# 如果目标侧向移动距离小于此值，则不执行侧向移动。
min_shifting_distance: 5.0
# 最小侧向移动速度（单位：米/秒）。
# 车辆速度低于此值时，不执行侧向移动。
min_shifting_speed: 5.56
# 侧向移动请求的时间限制（单位：秒）。
# 如果侧向移动请求超过此时间未完成，则取消该请求。
shift_request_time_limit: 1.0
# 是否发布调试标记（debug marker）。
# 如果为 true，则在 RViz 中发布侧向移动的调试标记，用于可视化调试。
publish_debug_marker: false
3.static_obstacle_avoidance.param.yaml
这部分就有关系了.
里面有对各种避障目标的避障参数。
改了半天也没看到什么变化，先继续往下看看。
/**:
ros__parameters:
# 避障模块的参数配置。
# 该模块用于控制车辆在行驶过程中避让静态和动态障碍物。
avoidance:
# 路径重采样间隔（单位：米）。
# 用于规划路径时的重采样间隔。
resample_interval_for_planning: 0.3 # [m] FOR DEVELOPER
# 输出路径的重采样间隔（单位：米）。
# 用于输出路径时的重采样间隔。
resample_interval_for_output: 4.0 # [m] FOR DEVELOPER
# 可行驶车道设置。
# 该模块不仅可以使用当前车道，还可以使用左右车道（如果当前车道与左右车道在 HDMap 中共享边界）。
# 可选值：
# - "current_lane" : 仅使用当前车道，不使用相邻车道避让障碍物。
# - "same_direction_lane" : 使用同方向车道避让障碍物（如果需要）。
# - "opposite_direction_lane": 使用同方向和反方向车道避让障碍物。
use_lane_type: "opposite_direction_lane"
# 可行驶区域设置。
# 是否使用交叉口区域、斑马线区域和自由空间区域。
use_intersection_areas: true
use_hatched_road_markings: true
use_freespace_areas: true
# 避障目标对象配置。
# 针对不同类型的障碍物设置避障参数。
target_object:
# 针对不同类型障碍物的避障参数配置。
# 每种类型障碍物都有独立的参数，用于定义避障行为。
# 汽车（car）的避障参数。
car:
th_moving_speed: 1.0 # [m/s] 移动速度阈值，超过此速度的汽车被视为动态障碍物。
th_moving_time: 2.0 # [s] 移动时间阈值，超过此时间的汽车被视为动态障碍物。
longitudinal_margin: 0.0 # [m] 纵向避让距离，车辆与汽车之间的最小纵向距离。
lateral_margin:
soft_margin: 0.7 # [m] 软横向避让距离，用于避让动态障碍物。
hard_margin: 0.2 # [m] 硬横向避让距离，用于避让静态障碍物。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.7 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数），用于调整障碍物边界。
envelope_buffer_margin: 0.1 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数），用于扩展障碍物边界。
th_error_eclipse_long_radius : 0.6 # [m] 椭圆长轴误差阈值，用于障碍物形状的误差容忍。
# 卡车（truck）的避障参数，与汽车类似。
truck:
th_moving_speed: 1.0
th_moving_time: 2.0
longitudinal_margin: 0.0
lateral_margin:
soft_margin: 0.7
hard_margin: 0.2
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.7
max_expand_ratio: 0.0
envelope_buffer_margin: 0.1
th_error_eclipse_long_radius : 0.6
# 公交车（bus）的避障参数，与汽车类似。
bus:
th_moving_speed: 1.0
th_moving_time: 2.0
longitudinal_margin: 0.0
lateral_margin:
soft_margin: 0.7
hard_margin: 0.2
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.7
max_expand_ratio: 0.0
envelope_buffer_margin: 0.1
th_error_eclipse_long_radius : 0.6
# 拖车（trailer）的避障参数，与汽车类似。
trailer:
th_moving_speed: 1.0
th_moving_time: 2.0
longitudinal_margin: 0.0
lateral_margin:
soft_margin: 0.7
hard_margin: 0.2
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.7
max_expand_ratio: 0.0
envelope_buffer_margin: 0.1
th_error_eclipse_long_radius : 0.6
# 未知类型障碍物（unknown）的避障参数。
unknown:
th_moving_speed: 0.28 # [m/s] 移动速度阈值，较低以应对不确定性。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值，较短以应对不确定性。
longitudinal_margin: 0.0 # [m] 纵向避让距离。
lateral_margin:
soft_margin: 0.7 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: -0.2 # [m] 硬横向避让距离，负值表示允许部分重叠。
hard_margin_for_parked_vehicle: -0.2 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.1 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
th_error_eclipse_long_radius : 0.6 # [m] 椭圆长轴误差阈值。
# 自行车（bicycle）的避障参数。
bicycle:
th_moving_speed: 0.28 # [m/s] 移动速度阈值，较低以应对自行车较慢的速度。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
longitudinal_margin: 1.0 # [m] 纵向避让距离，较大以确保安全。
lateral_margin:
soft_margin: 0.7 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 0.5 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.5 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.5 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
th_error_eclipse_long_radius : 0.6 # [m] 椭圆长轴误差阈值。
# 摩托车（motorcycle）的避障参数。
motorcycle:
th_moving_speed: 1.0 # [m/s] 移动速度阈值。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
longitudinal_margin: 1.0 # [m] 纵向避让距离。
lateral_margin:
soft_margin: 0.7 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 0.3 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.3 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.5 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
th_error_eclipse_long_radius : 0.6 # [m] 椭圆长轴误差阈值。
# 行人（pedestrian）的避障参数。
pedestrian:
th_moving_speed: 0.28 # [m/s] 移动速度阈值，较低以应对行人较慢的速度。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
longitudinal_margin: 1.0 # [m] 纵向避让距离，较大以确保安全。
lateral_margin:
soft_margin: 0.7 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 0.5 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.5 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.5 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
th_error_eclipse_long_radius : 0.6 # [m] 椭圆长轴误差阈值。
# 多边形扩展距离范围（开发者参数）。
lower_distance_for_polygon_expansion: 30.0 # [m] 多边形扩展的最小距离。
upper_distance_for_polygon_expansion: 100.0 # [m] 多边形扩展的最大距离。
# 目标对象过滤配置。
target_filtering:
# 避障目标类型。
target_type:
car: true # [-] 是否避让汽车
truck: true # [-] 是否避让卡车
bus: true # [-] 是否避让公交车
trailer: true # [-] 是否避让拖车
unknown: true # [-] 是否避让未知类型障碍物
bicycle: true # [-] 是否避让自行车
motorcycle: true # [-] 是否避让摩托车
pedestrian: true # [-] 是否避让行人
# 检测范围。
object_check_goal_distance: 20.0 # [m] 目标检测距离
object_check_return_pose_distance: 20.0 # [m] 返回位置检测距离
# 丢失对象补偿。
max_compensation_time: 2.0 # [s] 最大补偿时间
# 检测区域生成参数。
detection_area:
static: false # [-] 是否生成静态检测区域
min_forward_distance: 50.0 # [m] 最小前向检测距离
max_forward_distance: 150.0 # [m] 最大前向检测距离
backward_distance: 10.0 # [m] 后向检测距离
# 过滤停放车辆。
parked_vehicle:
th_offset_from_centerline: 1.0 # [m] 中心线偏移阈值
th_shiftable_ratio: 0.8 # [-] 可移动比例阈值
min_road_shoulder_width: 0.5 # [m] 最小路肩宽度（开发者参数）
# 针对合并/偏离车辆的过滤。
merging_vehicle:
th_overhang_distance: 0.0 # [m] 悬垂距离阈值
# 针对模糊停放车辆的避障策略。
avoidance_for_ambiguous_vehicle:
policy: "manual" # [-] 策略（"auto"：自动避让，"manual"：手动确认，"ignore"：忽略）
condition:
th_stopped_time: 3.0 # [s] 停止时间阈值
th_moving_distance: 1.0 # [m] 移动距离阈值
ignore_area:
traffic_light:
front_distance: 20.0 # [m] 交通灯前忽略距离
crosswalk:
front_distance: 20.0 # [m] 人行横道前忽略距离
behind_distance: 0.0 # [m] 人行横道后忽略距离
wait_and_see:
target_behaviors: ["MERGING", "DEVIATING"] # [-] 等待观察的目标行为
th_closest_distance: 10.0 # [m] 最近距离阈值
# 针对交叉口内对象的过滤。
intersection:
yaw_deviation: 0.349 # [rad] 偏航角偏差阈值（默认 20.0 度）
# 自由空间条件。
freespace:
condition:
th_stopped_time: 5.0 # [s] 停止时间阈值
# 安全检查配置。
safety_check:
# 安全检查目标类型。
target_type:
car: true # [-] 是否检查汽车
truck: true # [-] 是否检查卡车
bus: true # [-] 是否检查公交车
trailer: true # [-] 是否检查拖车
unknown: false # [-] 是否检查未知类型障碍物
bicycle: true # [-] 是否检查自行车
motorcycle: true # [-] 是否检查摩托车
pedestrian: true # [-] 是否检查行人
# 安全检查配置。
enable: true # [-] 是否启用安全检查
check_current_lane: false # [-] 是否检查当前车道
check_shift_side_lane: true # [-] 是否检查侧向移动车道
check_other_side_lane: false # [-] 是否检查另一侧车道
check_unavoidable_object: false # [-] 是否检查无法避让的对象
check_other_object: true # [-] 是否检查其他对象
# 碰撞检查参数。
check_all_predicted_path: false # [-] 是否检查所有预测路径
safety_check_backward_distance: 100.0 # [m] 安全检查后向距离
hysteresis_factor_expand_rate: 1.5 # [-] 滞后因子扩展率
hysteresis_factor_safe_count: 3 # [-] 滞后因子安全计数
collision_check_yaw_diff_threshold: 3.1416 # [rad] 碰撞检查偏航角差异阈值
# 预测路径参数。
min_velocity: 1.38 # [m/s] 最小速度
max_velocity: 50.0 # [m/s] 最大速度
time_resolution: 0.5 # [s] 时间分辨率
time_horizon_for_front_object: 3.0 # [s] 前向对象时间范围
time_horizon_for_rear_object: 10.0 # [s] 后向对象时间范围
delay_until_departure: 0.0 # [s] 出发延迟
# RSS 参数。
extended_polygon_policy: "along_path" # [-] 扩展多边形策略（"rectangle" 或 "along_path"）
expected_front_deceleration: -1.0 # [m/ss] 预期前向减速度
expected_rear_deceleration: -1.0 # [m/ss] 预期后向减速度
rear_vehicle_reaction_time: 2.0 # [s] 后车反应时间
rear_vehicle_safety_time_margin: 1.0 # [s] 后车安全时间裕度
lateral_distance_max_threshold: 2.0 # [m] 横向距离最大阈值
longitudinal_distance_min_threshold: 3.0 # [m] 纵向距离最小阈值
longitudinal_velocity_delta_time: 0.0 # [s] 纵向速度变化时间
# 避障操作配置。
avoidance:
# 横向避障参数。
lateral:
th_avoid_execution: 0.09 # [m] 避障执行阈值（开发者参数）
th_small_shift_length: 0.101 # [m] 小幅度横向移动阈值（开发者参数）
soft_drivable_bound_margin: 0.3 # [m] 软可行驶边界裕度
hard_drivable_bound_margin: 0.3 # [m] 硬可行驶边界裕度
max_right_shift_length: 5.0 # [m] 最大右移距离（开发者参数）
max_left_shift_length: 5.0 # [m] 最大左移距离（开发者参数）
max_deviation_from_lane: 0.2 # [m] 最大车道偏离距离
ratio_for_return_shift_approval: 0.5 # [-] 返回移动批准的比例
# 纵向避障参数。
longitudinal:
min_prepare_time: 1.0 # [s] 最小准备时间
max_prepare_time: 3.0 # [s] 最大准备时间
min_prepare_distance: 1.0 # [m] 最小准备距离
min_slow_down_speed: 1.38 # [m/s] 最小减速速度
buf_slow_down_speed: 0.56 # [m/s] 减速速度缓冲（开发者参数）
nominal_avoidance_speed: 8.33 # [m/s] 标称避障速度（开发者参数）
consider_front_overhang: true # [-] 是否考虑前悬
consider_rear_overhang: true # [-] 是否考虑后悬
# 返回截止线配置。
return_dead_line:
goal:
enable: true # [-] 是否启用目标截止线
buffer: 3.0 # [m] 缓冲区距离
traffic_light:
enable: true # [-] 是否启用交通灯截止线
buffer: 3.0 # [m] 缓冲区距离
# 取消操作配置。
cancel:
enable: true # [-] 是否启用取消操作
force:
duration_time: 2.0 # [s] 强制取消持续时间
# 让行操作配置。
yield:
enable: true # [-] 是否启用让行操作
enable_during_shifting: false # [-] 是否在横向移动时启用让行
# 停止操作配置。
stop:
max_distance: 20.0 # [m] 最大停止距离
stop_buffer: 1.0 # [m] 停止缓冲区距离（开发者参数）
# 策略配置。
policy:
make_approval_request: "per_shift_line" # [-] RTC 请求策略（"per_shift_line" 或 "per_avoidance_maneuver"）
deceleration: "best_effort" # [-] 减速策略（"best_effort" 或 "reliable"）
lateral_margin: "best_effort" # [-] 横向避让裕度策略（"best_effort" 或 "reliable"）
use_shorten_margin_immediately: true # [-] 是否立即使用缩短裕度
# 开发者参数（约束条件）。
constraints:
lateral:
velocity: [1.39, 4.17, 11.1] # [m/s] 横向速度约束
max_accel_values: [0.5, 0.5, 0.5] # [m/ss] 最大横向加速度
min_jerk_values: [0.2, 0.2, 0.2] # [m/sss] 最小横向加加速度
max_jerk_values: [1.0, 1.0, 1.0] # [m/sss] 最大横向加加速度
longitudinal:
nominal_deceleration: -1.0 # [m/ss] 标称纵向减速度
nominal_jerk: 0.5 # [m/sss] 标称纵向加加速度
max_deceleration: -1.5 # [m/ss] 最大纵向减速度
max_jerk: 1.0 # [m/sss] 最大纵向加加速度
max_acceleration: 0.5 # [m/ss] 最大纵向加速度
min_velocity_to_limit_max_acceleration: 2.78 # [m/s] 限制最大加速度的最小速度
# 路径生成方法。
path_generation_method: "shift_line_base" # [-] 路径生成方法（"shift_line_base"、"optimization_base" 或 "both"）
# 横向移动路径处理配置。
shift_line_pipeline:
trim:
quantize_size: 0.1 # [m] 量化大小
th_similar_grad_1: 0.1 # [-] 相似梯度阈值 1
th_similar_grad_2: 0.2 # [-] 相似梯度阈值 2
th_similar_grad_3: 0.5 # [-] 相似梯度阈值 3
# 调试配置。
debug:
enable_other_objects_marker: true # [-] 是否启用其他对象标记
enable_other_objects_info: true # [-] 是否启用其他对象信息
enable_detection_area_marker: false # [-] 是否启用检测区域标记
enable_drivable_bound_marker: false # [-] 是否启用可行驶边界标记
enable_safety_check_marker: false # [-] 是否启用安全检查标记
enable_shift_line_marker: false # [-] 是否启用横向移动路径标记
enable_lane_marker: false # [-] 是否启用车道标记
enable_misc_marker: false # [-] 是否启用其他标记
4.avoidance_by_lane_change.param.yaml
这部分也看着有些关系：
最后写的不用这个策略避让行人，我改一下试试，至少得确认用的是这里的参数。
卧槽，改了也看不出效果来阿。
/**:
ros__parameters:
# 通过车道变换避障（Avoidance by Lane Change）模块的参数配置。
# 该模块用于通过车道变换来避让障碍物。
avoidance_by_lane_change:
# 执行车道变换避障的纵向距离阈值（单位：米）。
# 当车辆与障碍物的纵向距离小于此值时，执行车道变换避障。
execute_object_longitudinal_margin: 80.0
# 是否仅在车道变换完成后才执行避障。
# 如果为 true，则确保车道变换完成后再避障；否则，允许在车道变换过程中避障。
execute_only_when_lane_change_finish_before_object: false
# 避障目标对象配置。
# 针对不同类型的障碍物设置避障参数。
target_object:
# 汽车（car）的避障参数。
car:
th_moving_speed: 1.0 # [m/s] 移动速度阈值，超过此速度的汽车被视为动态障碍物。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值，超过此时间的汽车被视为动态障碍物。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数），用于调整障碍物边界。
envelope_buffer_margin: 0.3 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数），用于扩展障碍物边界。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离，用于避让动态障碍物。
hard_margin: 0.0 # [m] 硬横向避让距离，用于避让静态障碍物。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 卡车（truck）的避障参数，与汽车类似。
truck:
th_moving_speed: 1.0 # [m/s] 移动速度阈值。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.3 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 0.0 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 公交车（bus）的避障参数，与汽车类似。
bus:
th_moving_speed: 1.0 # [m/s] 移动速度阈值。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.3 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 0.0 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 拖车（trailer）的避障参数，与汽车类似。
trailer:
th_moving_speed: 1.0 # [m/s] 移动速度阈值。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.3 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 0.0 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 未知类型障碍物（unknown）的避障参数。
unknown:
th_moving_speed: 0.28 # [m/s] 移动速度阈值，较低以应对不确定性。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.3 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 0.0 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 0.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 自行车（bicycle）的避障参数。
bicycle:
th_moving_speed: 0.28 # [m/s] 移动速度阈值，较低以应对自行车较慢的速度。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.8 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 1.0 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 1.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 摩托车（motorcycle）的避障参数。
motorcycle:
th_moving_speed: 1.0 # [m/s] 移动速度阈值。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.8 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 1.0 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 1.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 行人（pedestrian）的避障参数。
pedestrian:
th_moving_speed: 0.28 # [m/s] 移动速度阈值，较低以应对行人较慢的速度。
th_moving_time: 1.0 # [s] 移动时间阈值。
max_expand_ratio: 0.0 # [-] 最大扩展比例（开发者参数）。
envelope_buffer_margin: 0.8 # [m] 包络缓冲区距离（开发者参数）。
lateral_margin:
soft_margin: 0.0 # [m] 软横向避让距离。
hard_margin: 1.0 # [m] 硬横向避让距离。
hard_margin_for_parked_vehicle: 1.0 # [m] 针对停放车辆的硬横向避让距离。
# 多边形扩展距离范围（开发者参数）。
lower_distance_for_polygon_expansion: 0.0 # [m] 多边形扩展的最小距离。
upper_distance_for_polygon_expansion: 1.0 # [m] 多边形扩展的最大距离。
# 目标对象过滤配置。
target_filtering:
# 避障目标类型。
target_type:
car: true # [-] 是否避让汽车。
truck: true # [-] 是否避让卡车。
bus: true # [-] 是否避让公交车。
trailer: true # [-] 是否避让拖车。
unknown: true # [-] 是否避让未知类型障碍物。
bicycle: false # [-] 是否避让自行车。
motorcycle: false # [-] 是否避让摩托车。
pedestrian: false # [-] 是否避让行人。
5.dynamic_obstacle_avoidance.param.yaml
看着没啥用
/**:
ros__parameters:
# 动态避障（Dynamic Avoidance）模块的参数配置。
# 该模块用于避让动态障碍物（如移动的车辆、行人等）。
dynamic_avoidance:
# 通用配置。
common:
enable_debug_info: false # [-] 是否启用调试信息。
use_hatched_road_markings: true # [-] 是否使用斑马线区域。
# 避障目标对象配置。
# 针对不同类型的障碍物设置是否进行避障。
target_object:
car: true # [-] 是否避让汽车。
truck: true # [-] 是否避让卡车。
bus: true # [-] 是否避让公交车。
trailer: true # [-] 是否避让拖车。
unknown: false # [-] 是否避让未知类型障碍物。
bicycle: true # [-] 是否避让自行车。
motorcycle: true # [-] 是否避让摩托车。
pedestrian: true # [-] 是否避让行人。
# 障碍物速度范围（单位：米/秒）。
max_obstacle_vel: 100.0 # [m/s] 障碍物最大速度。
min_obstacle_vel: 0.0 # [m/s] 障碍物最小速度。
# 进入和退出动态避障条件的连续帧数。
successive_num_to_entry_dynamic_avoidance_condition: 5 # [-] 进入动态避障条件的连续帧数。
successive_num_to_exit_dynamic_avoidance_condition: 1 # [-] 退出动态避障条件的连续帧数。
# 障碍物相对于自车路径的横向偏移范围（单位：米）。
min_obj_lat_offset_to_ego_path: 0.0 # [m] 障碍物相对于自车路径的最小横向偏移。
max_obj_lat_offset_to_ego_path: 1.0 # [m] 障碍物相对于自车路径的最大横向偏移。
# 切入对象（Cut-in Object）的避障参数。
cut_in_object:
min_time_to_start_cut_in: 1.0 # [s] 开始切入的最小时间。
min_lon_offset_ego_to_object: 0.0 # [m] 自车与切入对象的最小纵向偏移。
min_object_vel: 0.5 # [m/s] 切入对象的最小速度。
# 切出对象（Cut-out Object）的避障参数。
cut_out_object:
max_time_from_outside_ego_path: 2.0 # [s] 从自车路径外切出的最大时间。
min_object_lat_vel: 0.3 # [m/s] 切出对象的最小横向速度。
min_object_vel: 0.5 # [m/s] 切出对象的最小速度。
# 横穿对象（Crossing Object）的避障参数。
crossing_object:
min_overtaking_object_vel: 1.0 # [m/s] 超车对象的最小速度。
max_overtaking_object_angle: 1.05 # [rad] 超车对象的最大角度。
min_oncoming_object_vel: 1.0 # [m/s] 对向对象的最小速度。
max_oncoming_object_angle: 0.523 # [rad] 对向对象的最大角度。
max_pedestrian_crossing_vel: 0.8 # [m/s] 行人横穿的最大速度。
# 前方对象（Front Object）的避障参数。
front_object:
max_object_angle: 0.785 # [rad] 前方对象的最大角度。
min_object_vel: -0.5 # [m/s] 前方对象的最小速度（负值考虑静止车辆的噪声速度）。
max_ego_path_lat_cover_ratio: 0.3 # [-] 自车路径横向覆盖比例的最大值，超过此值则忽略对象。
# 静止对象（Stopped Object）的避障参数。
stopped_object:
max_object_vel: 0.5 # [m/s] 静止对象的最大速度，低于此值则判定为静止。
# 可行驶区域生成配置。
drivable_area_generation:
expand_drivable_area: false # [-] 是否扩展可行驶区域。
polygon_generation_method: "ego_path_base" # [-] 多边形生成方法（"ego_path_base" 或 "object_path_base"）。
object_path_base:
min_longitudinal_polygon_margin: 3.0 # [m] 基于对象路径生成多边形时的最小纵向裕度。
lat_offset_from_obstacle: 1.0 # [m] 障碍物的横向偏移距离。
margin_distance_around_pedestrian: 2.0 # [m] 行人周围的裕度距离。
predicted_path:
end_time_to_consider: 2.0 # [s] 预测路径的结束时间。
threshold_confidence: 0.0 # [-] 预测路径的置信度阈值（非概率值）。
max_lat_offset_to_avoid: 0.5 # [m] 避障的最大横向偏移距离。
max_time_for_object_lat_shift: 0.0 # [s] 对象横向移动的最大时间。
lpf_gain_for_lat_avoid_to_offset: 0.9 # [-] 横向避障偏移的低通滤波器增益。
max_ego_lat_acc: 0.3 # [m/ss] 自车的最大横向加速度。
max_ego_lat_jerk: 0.3 # [m/sss] 自车的最大横向加加速度。
delay_time_ego_shift: 1.0 # [s] 自车横向移动的延迟时间。
# 同向对象（Overtaking Object）的避障参数。
overtaking_object:
max_time_to_collision: 40.0 # [s] 最大碰撞时间。
start_duration_to_avoid: 1.0 # [s] 开始避障的持续时间。
end_duration_to_avoid: 1.0 # [s] 结束避障的持续时间。
duration_to_hold_avoidance: 3.0 # [s] 保持避障的持续时间。
# 对向对象（Oncoming Object）的避障参数。
oncoming_object:
max_time_to_collision: 40.0 # [s] 最大碰撞时间（应与同向对象的值相同，以避免对静止车辆的抖动）。
start_duration_to_avoid: 1.0 # [s] 开始避障的持续时间。
end_duration_to_avoid: 0.0 # [s] 结束避障的持续时间。
6.lane_change.param.yaml
感觉也和避障关系不大。
/**:
ros__parameters:
# 车道变换（Lane Change）模块的参数配置。
# 该模块用于控制车辆在行驶过程中进行车道变换。
lane_change:
# 车道变换的后向车道长度（单位：米）。
backward_lane_length: 200.0 # [m] 车道变换时考虑的后向车道长度。
# 车道变换的准备时间（单位：秒）。
prepare_duration: 4.0 # [s] 车道变换前的准备时间。
# 车道结束时的后向缓冲距离（单位：米）。
backward_length_buffer_for_end_of_lane: 3.0 # [m] 车道结束时的后向缓冲距离。
# 阻塞对象的后向缓冲距离（单位：米）。
backward_length_buffer_for_blocking_object: 3.0 # [m] 阻塞对象的后向缓冲距离。
# 交叉口后向缓冲距离（单位：米）。
backward_length_from_intersection: 5.0 # [m] 交叉口后向缓冲距离。
# 车道变换时的横向加加速度（单位：米/秒³）。
lane_changing_lateral_jerk: 0.5 # [m/s³] 车道变换时的横向加加速度。
# 最小车道变换速度（单位：米/秒）。
minimum_lane_changing_velocity: 2.78 # [m/s] 最小车道变换速度。
# 预测时间分辨率（单位：秒）。
prediction_time_resolution: 0.5 # [s] 预测时间分辨率。
# 纵向加速度采样数量。
longitudinal_acceleration_sampling_num: 5 # [-] 纵向加速度采样数量。
# 横向加速度采样数量。
lateral_acceleration_sampling_num: 3 # [-] 横向加速度采样数量。
# 人行道停放车辆的参数。
object_check_min_road_shoulder_width: 0.5 # [m] 人行道停放车辆的最小路肩宽度。
object_shiftable_ratio_threshold: 0.6 # [-] 人行道停放车辆的可移动比例阈值。
# 转向灯激活的最小距离（单位：米）。
min_length_for_turn_signal_activation: 10.0 # [m] 转向灯激活的最小距离。
# 转向灯关闭的距离比例（相对于目标位置）。
length_ratio_for_turn_signal_deactivation: 0.8 # [-] 转向灯关闭的距离比例。
# 纵向加速度范围（单位：米/秒²）。
min_longitudinal_acc: -1.0 # [m/s²] 最小纵向加速度。
max_longitudinal_acc: 1.0 # [m/s²] 最大纵向加速度。
# 跳过处理的条件。
skip_process:
longitudinal_distance_diff_threshold:
prepare: 1.0 # [m] 准备阶段的纵向距离差异阈值。
lane_changing: 1.0 # [m] 车道变换阶段的纵向距离差异阈值。
# 安全检查配置。
safety_check:
allow_loose_check_for_cancel: true # [-] 是否允许在取消时进行宽松检查。
enable_target_lane_bound_check: true # [-] 是否启用目标车道边界检查。
collision_check_yaw_diff_threshold: 3.1416 # [rad] 碰撞检查的偏航角差异阈值。
# 执行阶段的安全检查参数。
execution:
expected_front_deceleration: -1.0 # [m/s²] 预期前向减速度。
expected_rear_deceleration: -1.0 # [m/s²] 预期后向减速度。
rear_vehicle_reaction_time: 2.0 # [s] 后车反应时间。
rear_vehicle_safety_time_margin: 1.0 # [s] 后车安全时间裕度。
lateral_distance_max_threshold: 2.0 # [m] 横向距离最大阈值。
longitudinal_distance_min_threshold: 3.0 # [m] 纵向距离最小阈值。
longitudinal_velocity_delta_time: 0.0 # [s] 纵向速度变化时间。
# 停放车辆的安全检查参数。
parked:
expected_front_deceleration: -1.0 # [m/s²] 预期前向减速度。
expected_rear_deceleration: -2.0 # [m/s²] 预期后向减速度。
rear_vehicle_reaction_time: 1.0 # [s] 后车反应时间。
rear_vehicle_safety_time_margin: 0.8 # [s] 后车安全时间裕度。
lateral_distance_max_threshold: 1.0 # [m] 横向距离最大阈值。
longitudinal_distance_min_threshold: 3.0 # [m] 纵向距离最小阈值。
longitudinal_velocity_delta_time: 0.0 # [s] 纵向速度变化时间。
# 取消车道变换的安全检查参数。
cancel:
expected_front_deceleration: -1.0 # [m/s²] 预期前向减速度。
expected_rear_deceleration: -2.0 # [m/s²] 预期后向减速度。
rear_vehicle_reaction_time: 1.5 # [s] 后车反应时间。
rear_vehicle_safety_time_margin: 0.8 # [s] 后车安全时间裕度。
lateral_distance_max_threshold: 1.0 # [m] 横向距离最大阈值。
longitudinal_distance_min_threshold: 2.5 # [m] 纵向距离最小阈值。
longitudinal_velocity_delta_time: 0.0 # [s] 纵向速度变化时间。
# 车辆卡住时的安全检查参数。
stuck:
expected_front_deceleration: -1.0 # [m/s²] 预期前向减速度。
expected_rear_deceleration: -1.0 # [m/s²] 预期后向减速度。
rear_vehicle_reaction_time: 2.0 # [s] 后车反应时间。
rear_vehicle_safety_time_margin: 1.0 # [s] 后车安全时间裕度。
lateral_distance_max_threshold: 2.0 # [m] 横向距离最大阈值。
longitudinal_distance_min_threshold: 3.0 # [m] 纵向距离最小阈值。
longitudinal_velocity_delta_time: 0.0 # [s] 纵向速度变化时间。
# 车道扩展参数，用于对象过滤。
lane_expansion:
left_offset: 1.0 # [m] 左侧扩展距离。
right_offset: 1.0 # [m] 右侧扩展距离。
# 横向加速度映射。
lateral_acceleration:
velocity: [0.0, 4.0, 10.0] # [m/s] 速度范围。
min_values: [0.4, 0.4, 0.4] # [m/s²] 最小横向加速度。
max_values: [0.65, 0.65, 0.65] # [m/s²] 最大横向加速度。
# 目标对象配置。
target_object:
car: true # [-] 是否避让汽车。
truck: true # [-] 是否避让卡车。
bus: true # [-] 是否避让公交车。
trailer: true # [-] 是否避让拖车。
unknown: false # [-] 是否避让未知类型障碍物。
bicycle: true # [-] 是否避让自行车。
motorcycle: true # [-] 是否避让摩托车。
pedestrian: true # [-] 是否避让行人。
# 碰撞检查配置。
enable_collision_check_for_prepare_phase:
general_lanes: false # [-] 是否在普通车道的准备阶段启用碰撞检查。
intersection: true # [-] 是否在交叉口的准备阶段启用碰撞检查。
turns: true # [-] 是否在转弯的准备阶段启用碰撞检查。
stopped_object_velocity_threshold: 1.0 # [m/s] 静止对象的速度阈值。
check_objects_on_current_lanes: false # [-] 是否检查当前车道上的对象。
check_objects_on_other_lanes: false # [-] 是否检查其他车道上的对象。
use_all_predicted_path: false # [-] 是否使用所有预测路径。
# 车道变换规则。
regulation:
crosswalk: true # [-] 是否在人行横道处遵守规则。
intersection: true # [-] 是否在交叉口处遵守规则。
traffic_light: true # [-] 是否在交通灯处遵守规则。
# 自车卡住检测。
stuck_detection:
velocity: 0.5 # [m/s] 卡住检测的速度阈值。
stop_time: 3.0 # [s] 卡住检测的停止时间。
# 车道变换取消配置。
cancel:
enable_on_prepare_phase: true # [-] 是否在准备阶段启用取消。
enable_on_lane_changing_phase: true # [-] 是否在车道变换阶段启用取消。
delta_time: 1.0 # [s] 取消的时间间隔。
duration: 5.0 # [s] 取消的持续时间。
max_lateral_jerk: 100.0 # [m/s³] 取消时的最大横向加加速度。
overhang_tolerance: 0.0 # [m] 取消时的悬垂容忍距离。
unsafe_hysteresis_threshold: 5 # [-] 不安全状态的滞后阈值。
deceleration_sampling_num: 5 # [-] 减速度采样数量。
# 车道变换完成判断的缓冲距离（单位：米）。
lane_change_finish_judge_buffer: 2.0 # [m] 车道变换完成判断的缓冲距离。
# 车道变换完成判断的横向距离阈值（单位：米）。
finish_judge_lateral_threshold: 0.1 # [m] 车道变换完成判断的横向距离阈值。
# 车道变换完成判断的横向角度偏差（单位：度）。
finish_judge_lateral_angle_deviation: 1.0 # [deg] 车道变换完成判断的横向角度偏差。
# 调试配置。
publish_debug_marker: true # [-] 是否发布调试标记。
7.side_shift.param.yaml
看着也没啥用。
/**:
ros__parameters:
# 侧向移动（Side Shift）模块的参数配置。
# 该模块用于控制车辆在车道内进行侧向移动（如避让障碍物或调整车道位置）。
side_shift:
# 开始侧向移动的最小距离（单位：米）。
# 当车辆距离目标侧向移动位置小于此值时，开始执行侧向移动。
min_distance_to_start_shifting: 5.0 # [m]
# 开始侧向移动的时间（单位：秒）。
# 在开始侧向移动前，需要等待的时间。
time_to_start_shifting: 1.0 # [s]
# 侧向移动的横向加加速度（单位：米/秒³）。
# 控制侧向移动的平滑性，值越小，移动越平滑。
shifting_lateral_jerk: 0.2 # [m/s³]
# 最小侧向移动距离（单位：米）。
# 如果目标侧向移动距离小于此值，则不执行侧向移动。
min_shifting_distance: 5.0 # [m]
# 最小侧向移动速度（单位：米/秒）。
# 车辆速度低于此值时，不执行侧向移动。
min_shifting_speed: 5.56 # [m/s]
# 侧向移动请求的时间限制（单位：秒）。
# 如果侧向移动请求超过此时间未完成，则取消该请求。
shift_request_time_limit: 1.0 # [s]
# 是否发布调试标记（debug marker）。
# 如果为 true，则在 RViz 中发布侧向移动的调试标记，用于可视化调试。
publish_debug_marker: false # [-]
2.读入数据
代码如下（示例）：
data = pd.read_csv(
'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv')
print(data.head())
该处使用的url网络请求的数据。
总结
提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。