Realsense相机驱动安装及其ROS通讯配置——机器人抓取系统系列文章（四）

概要

本文首先阐述了Realsense相机驱动安装的三种方法，并介绍其不同点；进一步地，介绍了其与ROS通讯包的安装及使用方法。

如果要使用ROS通讯，强烈建议读完全文再安装，因为驱动包和通讯包的版本要匹配。

1 Realsense相机驱动安装

Method1: 使用Intel服务器预编译包

安装教程见文末参考网站[2]，主要使用sudo apt-get install指令安装，这种安装方式的主要特点如下：

• 适用用户：适用于大多数 Linux 用户，特别是 Jetson 用户应遵循特定的 Jetson 安装指南。
• 特点：
  1）快速安装，
  2）无需编译。
  3）包含图形工具和示例。 需要安装额外的开发包（librealsense2-dev 和 librealsense2-dkms）以进行开发。
• 优点：简单快捷，适合一般开发者和用户。
• 缺点：可能不包含最新的开发特性或修复。

Method2: 使用ROS服务器预编译包

这种方式直接安装适配ROS的驱动，代码如下：

sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-librealsense2*

• 适用用户：适用于使用 ROS 的开发者，特别是那些不需要图形界面工具的用户。
• 特点：
  1）专注于 ROS 集成，不包含图形工具和示例。
  2）需要配置 Ubuntu 仓库。
  3）使用特定的 ROS 发行版命令安装（如 ros-humble-librealsense2*）。
• 优点：适合 ROS 项目，可以与 ROS 其他包和工具链无缝集成。
• 缺点：不支持所有 ROS 发行版（如 Foxy EOL）。

Method3: 使用SDK源代码

安装教程见文末参考网站[3]，使用源代码的安装方式相对步骤较多，但优点也十分明显：

• 适用用户：高级用户、开发者或需要最新特性和修复的用户。
• 特点：
  1）需要编译，可能需要更多的系统配置。
  2）允许最大的灵活性和定制性。
  3）可以获取最新的开发特性和修复。
• 优点：包含所有最新的特性和修复，适合需要定制或最新功能的项目。
• 缺点：安装过程更复杂，需要更多的时间和专业知识。

方法对比总结

图形工具的角度：
其中Method1和Method3提供了图形工具，图形界面工具为用户提供了一种直观的方式来操作和理解 RealSense相机的功能，而不需要直接编写代码或使用命令行界面。

图形界面的运行指令为realsense-viewer，在本文也可以用来检查驱动是否安装成功，运行后如下图所示：

版本的可控性：

提示：如果要使用后续的realsense-ros通讯包，则需要保证librealsense包和realsense-ros包的版本要适配，适配查询参考网站[4]，在查得适配的版本号之后，在网站[4]和[1]可分别下载适配的realsense-ros包和librealsense包

如果搭建的系统需要基于ROS通讯，推荐使用源代码安装的方式Method3，这种方式不仅提供realsence相机的图形界面工具，还能够控制安装的librealsense版本号。Method1安装的librealsense版本是默认的版本，版本号不可控，而且最新版的librealsense可能找不到匹配的realsense-ros通讯包。

相反如果用户后续不需要使用ROS，比如直接使用librelasense的Python接口，那么推荐Method1的方式。

2 Realsense-ROS通讯配置与使用

2.1 Realsense-ROS包安装

在使用上述Method3安装完librealsense之后，再按照上述红色提示部分，安装与librealsense版本匹配的realsense-ros包。

以ROS2为例，其步骤如下 [5]：

1）创建一个 ROS2 工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src # 创建工作空间的 src 文件夹
cd ~/ros2_ws/src # 进入 src 文件夹

2）将下载到的对应版本的realsense-ros包放置到 ~/ros2_ws/src/文件夹中，并返回工作空间

# 下载到的realsense-ros包的移动可以手动也可以用如下mv指令移动：
# mv 源文件路径 目标文件路径 # 如果是压缩包，需要先解压
cd ~/ros2_ws # 返回工作空间的根目录

3）安装依赖项

sudo apt-get install python3-rosdep -y  # 安装 rosdep
sudo rosdep init  # 初始化 rosdep
rosdep update    # 更新 rosdep
rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y  # 安装工作空间的依赖项

4）构建工作空间

colcon build  # 使用 colcon 构建工作空间

5）配置环境

ROS_DISTRO=<YOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO>  # 设置你的 ROS 发行版，如：iron, humble, foxy
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash  # 源 ROS 发行版的设置脚本
cd ~/ros2_ws  # 返回工作空间的根目录
. install/local_setup.bash  # 源本地设置脚本以配置环境

注意：替换 <YOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO> 为你的系统使用的 ROS 发行版名称。

以上是针对ROS2的配置方式，针对ROS1的配置方式参考网站[6]。

2.2 ROS节点启动

下面指令分别使用了ROS2的node和launch文件启动realsense-ros [5]。
直接运行节点

ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node
# or, with parameters, for example - temporal and spatial filters are enabled:
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args -p enable_color:=false -p spatial_filter.enable:=true -p temporal_filter.enable:=true

或者直接运行launch文件

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true

以上是针对ROS2的启动方式，针对ROS1的启动方式参考网站[6]。

小结

本文首先介绍了realsense相机的驱动的三种安装方法及其特点，并在此基础上，介绍了realsense-ROS通讯包的安装和使用，供相关人员参考。主要参考官方网站如下所示。

Reference

[1] Realsense SDK源代码下载网站：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases
[2] Realsense驱动安装Method1：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
[3] Realsense驱动安装Method3：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
[4] Realsense-ROS通讯包查询下载网站：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases?page=2
[5] Realsense-ROS2通讯包安装教程：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
[6] Realsense-ROS1通讯包安装教程：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy