STM32 FreeRTOS的任务创建和删除
目录
任务创建和删除的API函数
动态创建任务函数
函数说明
动态创建任务步骤
动态创建任务函数内部实现
静态创建任务函数
函数说明
静态创建任务步骤
静态创建内部实现
任务删除函数
函数说明
删除任务流程
内部实现过程
任务创建和删除的API函数
任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数，主要如下：
| API函数 | 描述 |
| xTaskCreate() | 动态方式创建任务 |
| xTaskCreateStatic() | 静态方式创建任务 |
| vTaskDelete() | 删除任务 |
动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配。
静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。
动态创建任务函数
函数说明
BaseType_t xTaskCreate
(
TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */
const char * const pcName, /* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN */
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, /* 任务堆栈大小，默认单位4字节 */
void * const pvParameters, /* 传递给任务函数的参数 */
UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
TaskHandle_t * const pxCreatedTask /* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
) 返回值说明如下：
- pdPASS：任务创建成功。
- errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败。
动态创建任务步骤
将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1。
定义函数入口参数。
编写任务函数。
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。
动态创建任务函数内部实现
申请堆栈内存&任务控制块内存。
TCB结构体成员赋值。
添加新任务到就绪列表中。
任务控制块结构体成员介绍。
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t * pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */
ListItem_t xStateListItem; /* 任务状态列表项 */
ListItem_t xEventListItem; /* 任务事件列表项 */
UBaseType_t uxPriority; /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */
StackType_t * pxStack; /* 任务栈起始地址 */
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /* 任务名字 */
…
省略很多条件编译的成员
} tskTCB;任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关。每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证。
静态创建任务函数
函数说明
TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */
const char * const pcName, /* 任务函数名 */
const uint32_t ulStackDepth, /* 任务堆栈大小,单位是4字节 */
void * const pvParameters, /* 传递的任务函数参数 */
UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级 */
StackType_t * const puxStackBuffer, /* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
StaticTask_t * const pxTaskBuffer /* 任务控制块指针，由用户分配 */
)返回值如下：
- NULL：用户没有提供相应的内存，任务创建失败。
- 其他值：任务句柄，任务创建成功。
静态创建任务步骤
将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为
定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB。
实现接口函数：
- vApplicationGetIdleTaskMemory()
- vApplicationGetTimerTaskMemory()（如果开启软件定时器）
定义函数入口参数。
编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。
静态创建内部实现
TCB结构体成员赋值
添加新任务到就绪列表中
任务删除函数
函数说明
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )参数说明：xTaskToDelete待删除任务的任务句柄。当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。
该函数用于删除已被创建的任务，被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除。
需要注意的是，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。
删除任务流程
使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为
入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）
内部实现过程
1、获取所要删除任务的控制块---通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身。
2、将被删除任务，移除所在列表---将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表。
3、判断所需要删除的任务---如果删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行；如果删除其他任务，释放内存，任务数量--。
4、更新下个任务的阻塞时间---更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务。