ubuntu22.4 ROS2 安装gazebo（环境变量配置）

• ubuntu版本：ubuntu22.4

最近在学习ROS2
视频教程古月居的入门课：
视频教程

文字笔记

问题

在学到关于Gazebo的时候，遇到下面问题：
运行

$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

在这里卡住，不弹出gazebo

解决方法

安装完Gazebo后，还需要设置一些特定的环境变量，以确保Gazebo能找到模型和其他资源。通过编辑 ~/.bashrc 文件来添加这些环境变量。以下是常用的环境变量：

• GAZEBO_MODEL_PATH：用于指定Gazebo查找模型的路径。
• GAZEBO_PLUGIN_PATH：用于指定Gazebo插件的位置。
  -GAZEBO_RESOURCE_PATH：用于指定Gazebo资源（如世界文件）的位置。

需要怎么找到这些路径：

你可以通过以下命令查找这些默认路径：

find /usr/share/ -name "gazebo*" -type d
find /usr/lib/ -name "gazebo*" -type d

添加环境变量
通过vim打开~/.bashrc文件：

sudo vim ~/.bashrc

打开 ~/.bashrc 文件并添加如下行：

# 设置Gazebo环境变量
# 设置ROS 2环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 设置Gazebo环境变量
# 设置ROS 2环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 设置Gazebo环境变量
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:/usr/share/gazebo/models:/usr/share/gazebo-11/models
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=${GAZEBO_RESOURCE_PATH}:/usr/share/gazebo:/usr/share/gazebo-11

打开文件后，按o键进入编辑模型，将上面的添加到bashrc文件中，按esc退出编辑模型，输入:wq,退出vim

保存文件后，应用更改以使新设置生效

source ~/.bashrc

最后运行

$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py