海康MV-EB435i立体相机SDK安装（ROS 2）

一、简介

MV-EB435i相机是一款低成本、小体积、配置全面的立体相机，凭借硬件级的深度图像处理方案，相机可在高性能输出的同时维持低功耗的水平。相机采用海康MV3D SDK，并提供跨平台支持，广泛应用于测量、识别、定位、计数、等场景。这款相机算是对标intel的D435i了，至于行不行事儿，见仁见智了。相关的参数可以参考官网介绍。这款相机的客户端，类似于realsense-view，但推荐平台是windows，在linux平台下会有一些问题，这里主要介绍在ROS 2环境下如何使用这款相机。

二、驱动配置

1. 下载官方SDK，也可以关注一下官方仓库中的其他资源。

   git clone https://gitee.com/Hikrobot/Mv3dRgbdSDK_ROS2.git
   

2. 根据你的ros版本修改CMakeLists.txt文件中可执行文件的链库路径。
   

3. 修改hik_rgbd_launch.py文件，从ROS 2 Foxy版本开始，node_executable已被弃用，所以需要将其修改为executable。

   from launch import LaunchDescription
   import launch_ros.actions
   from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
   import os.path
   
   def generate_launch_description():
       return LaunchDescription([
           launch_ros.actions.Node(
               package = "hik_rgbd", executable = "image_pipeline_all_in_one", output = "screen"
           ),   # node_executable 改为 executable
           launch_ros.actions.Node(
               package = "rviz2", executable = "rviz2", arguments = ['-d' + os.path.join(get_package_share_directory('hik_rgbd'), 'config', 'hik_camera.rviz')], output = "screen"
           ),   # node_executable 改为 executable
       ])
   

4. 编译工作空间，执行ros2 launch hik_rgbd hik_rgbd_launch.py之后，如果提示如下的错误，且通过rviz无法看到图像信息，可以修改CMakeLists.txt文件解决。
   

5. 在CMakeLists.txt中增加如下内容，指定搜索路径。

   set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib")
   set(CMAKE_BUILD_RPATH "${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib")
   set(CMAKE_SKIP_BUILD_RPATH FALSE)
   set(CMAKE_SKIP_INSTALL_RPATH FALSE)
   

6. 重新编译工作空间，启动launch节点，在rviz中可以正常显示图像信息，如果仍然显示无图片，尝试将相关Policy修改为系统默认。
   

7. 以上配置在22.04+humble系统下可以正常发布图像话题数据，包括左右目红外、RGB以及深度图。

小结

以上是关于MV-EB435i的驱动配置方法，如有其他问题欢迎在评论区讨论，关于图像及imu等话题数据的发布及参数的修改问题可以关注后续的博文，谢谢。