CanTp 笔记
CanTp 笔记
- 1. 什么是cantp?
- 2. 如何组合成长帧报文？
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- 2.1 单帧数据
- 2.2 多帧数据
- 2.3 报文格式
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- 2.3.1 SF
- 2.3.1 FF
- 2.3.3 FC
- 2.3.4 CF
1. 什么是cantp?
我们通常的CAN/CAN TP主要是传输8Bytes/64Bytes数据，但是在我们的控制器中，部分场景需求使用超过这个规定长度的数据，物理层又不支持。为了解决这一问题，引入了一个软件协议层–Transport Protocol，即TP层，通过一定的发送规则，将can报文组合成一个较长的数据报文格式。这个应用主要用于诊断场景，也称为DoCAN(Diagnostic communication over Controller Area Network ),此定义规范在ISO15765中。
2. 如何组合成长帧报文？
CanTp在CanIf与PDU Router之间，用于将长数据需求转换为普通CAN/CAN FD数据收发。
为了实现这个组包，CanTp引入了4个概念：
- Single Frame (SF) 单帧
- Frist Frame (FF) 首帧
- Flow Control frame (FC) 流控帧
- Consecutive Frame (CF) 连续帧