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ESP32学习笔记_FreeRTOS(6)——Event and Notification

article 2025/1/19 14:57:25

摘要(From AI):
这篇博客详细介绍了 FreeRTOS 中的事件组和任务通知机制，讲解了事件组如何通过位操作实现任务间的同步与通信，以及任务如何通过通知机制进行阻塞解除和数据传递。博客提供了多个代码示例，展示了如何使用事件组和任务通知在多任务环境中实现任务同步，特别适用于任务间的依赖关系和信号传递

前言：本文档是本人在依照B站UP：Michael_ee的视频教程进行学习时所做的学习笔记，可能存在疏漏和错误，如有发现，敬请指正。

文章目录

    • Event Group
      • Event Group Wait
        • xEventGroupCreate()
        • xEventGroupSetBits()
        • xEventGroupWaitBits()
        • Example Code:Event Group Synchronization with Multiple Tasks
      • Event Group Sync
        • xEventGroupSync()
        • Example Code:Event Group Synchronization
    • Notification
      • Notification Sync
        • xTaskNotifyGive()
        • ulTaskNotifyTake()
        • Example Code:Simple Task Notification in FreeRTOS
      • Notification Value
        • xTaskNotify()
        • xTaskNotifyWait()
        • Example Code:Task Notification with Conditional Actions Based on Values

参考资料
Michael_ee 视频教程
freeRTOS官网
espressif 在线文档

Event Group

‍

事件组是一种同步机制，用于任务之间的通信。它们允许任务设置、清除和等待多个事件的组合

每个事件组有多个位，任务可以操作这些位来表示不同的状态或事件。

关键功能

  • 位操作​事件组可以被看作是一个二进制位的集合，任务可以对这些位进行设置、清除和等待
  • 同步机制​任务可以等待事件组中的某些位变为设定状态（例如，位为1），这样可以使任务在等待某些事件发生时暂停执行，直到事件发生
  • 多任务通信​事件组可以在多个任务之间传递信息

使用场景

  • 在多个任务之间传递控制信号或数据标志
  • 实现任务之间的依赖关系，如任务A完成某项工作后，任务B才可以执行

‍

Event Group Wait

xEventGroupCreate()

创建一个新的事件组,并返回可以引用创建的事件组的句柄

事件组包含的标志位（或位）的数量依赖于 configUSE_16_BIT_TICKS​ 配置项

  • 如果 configUSE_16_BIT_TICKS = 1​，则事件组有 8 位（标志位）

  • 如果 configUSE_16_BIT_TICKS = 0​，则事件组有 24 位（标志位）

  • 配置文件路径(v5.3.1)idf\v5.3.1\esp-idf\components\freertos\config\include\freertos​

#include "FreeRTOS.h"
#include "event_groups.h"

EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

返回值

EventGroupHandle_t​创建了事件组，返回的值是创建的事件组的句柄

NULL​无法创建事件组，因为可用的 FreeRTOS 堆内存不足

‍

xEventGroupSetBits()

在RTOS事件组中设置位

  • 这个函数不能从中断中调用
#include "FreeRTOS.h"
#include "event_groups.h"

EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
							 const EventBits_t uxBitsToSet );

参数

xEventGroup​需要设置 bit 的事件组

uxBitsToSet​一个按位的值，表示要在事件组中设置的一个或多个位

  • 通过设置不同的二进制值来指定要等待的位

    • 如果想等待 bit 0 和 bit 2 设置，uxBitsToWaitFor​ 应该是 0x05​（即 00000101​）
    • 如果想等待 bit 0、bit 1 和 bit 2 设置，uxBitsToWaitFor​ 应该是 0x07​（即 00000111​）

  • 可以根据需求组合多个位来构造不同的掩码值

返回值

EventBits_t​事件组中各位（bits）在调用 xEventGroupSetBits()​ 函数返回时的状态

可能被改变状态的情况

  1. 自动清除（xClearBitsOnExit​ 参数

    1. 当调用 xEventGroupSetBits()​ 设置位后，可能有任务正在等待这些位（通过 xEventGroupWaitBits()​），如果等待任务设置了 xClearBitsOnExit​ 参数为 pdTRUE​，则这些位在任务被唤醒时会自动被清除，在 xEventGroupSetBits()​ 返回时，返回值中的位可能已经被清除

  2. 高优先级 Task 清除位

    1. 如果设置事件位后，有更高优先级的任务因这些位的设置从阻塞状态切换为就绪状态（Ready），并立即执行，它可能会修改事件组的值

在 xEventGroupSetBits()​ 返回时，返回值可能反映的是任务执行后事件组的状态，而不是立即设置位后的状态

‍

xEventGroupWaitBits()

读取RTOS事件组中的位，可选择进入阻塞状态（带超时）以等待一个位或一组位被设置

  • 这个函数不能从中断中调用
#include "FreeRTOS.h"
#include "event_groups.h"

EventBits_t xEventGroupWaitBits( const EventGroupHandle_t xEventGroup, 
								const EventBits_t uxBitsToWaitFor, 
								const BaseType_t xClearOnExit, 
								const BaseType_t xWaitForAllBits, 
								TickType_t xTicksToWait );

参数

xEventGroup​需要测试（查看）bit 的事件组

uxBitsToWaitFor​一个位运算值，用于指定在事件组中要等待的位

  • 不能被设置为0​

xClearOnExit​设置是否清除事件

  • pdTRUE​

    • 如果设置为 pdTRUE​，那么在函数返回时，事件组中由 ​uxBitsToWaitFor​​ 指定的那些位会被清除（即设置为 0），前提是函数返回的原因不是超时
    • 这通常用于在检测到某些事件发生后，自动清除事件状态，避免其他任务误判这些事件仍然有效。

  • pdFALSE​

    • 如果设置为 pdFALSE​，事件组中的位不会被清除，即便函数成功返回。这种方式适用于需要让其他任务也能检测到这些位的场景

xWaitForAllBits​决定任务等待位时的逻辑条件是 逻辑 AND（等待所有指定的位都被设置）还是 逻辑 OR（只需等待任意一个指定的位被设置）

  • pdTRUE​（逻辑 AND）

    • 函数会等待事件组中的所有指定位都被设置为 1
    • 如果所有位在等待时间内都被设置，函数返回
    • 如果等待时间到期（xTicksToWait​ 超时），函数返回超时结果

  • pdFALSE​（逻辑 OR）

    • 函数会等待事件组中的任意一个指定位被设置为 1
    • 如果任意一位在等待时间内被设置，函数立即返回
    • 如果等待时间到期且没有任何位被设置，函数返回超时结果

xTicksToWait​等待一个/全部 bit 的最大时间

返回值

EventBits_t​事件组的当前值，这个值表示函数返回时，事件组中哪些位（bits）是被设置（1）的

‍

Example Code:Event Group Synchronization with Multiple Tasks
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_chip_info.h"
#include "esp_flash.h"
#include "esp_system.h"

#include "freeRTOS/event_groups.h"

EventGroupHandle_t eventGroup;

#define BIT_0 (1 << 0)
#define BIT_4 (1 << 4)

void Task1(void *pvParam)
{
    printf("Task1 is running\n");

    while (true)
    {
        printf("Task1 is begin to wait\n");

        // xEventGroupWaitBits(eventGroup, BIT_0 | BIT_4, pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY);
        // // 检测第一位和第四位是否被设置，如果设置则唤醒Task1
        // // 检测完成后，第一位和第四位将被清除
        // printf("BIT_0 or BIT_4 is set, Task1 is woken up\n");

        xEventGroupWaitBits(eventGroup, BIT_0 | BIT_4, pdTRUE, pdTRUE, portMAX_DELAY);
        printf("BIT_0 or BIT_4 is set, Task1 is woken up\n");

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

void Task2(void *pvParam)
{
    printf("Task2 is running\n");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));

    while (true)
    {
        printf("Task2 is begin to set bit0\n");
        xEventGroupSetBits(eventGroup, BIT_0);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));

        printf("Task2 is begin to set bit4\n");
        xEventGroupSetBits(eventGroup, BIT_4);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    }
}

void app_main(void)
{
    eventGroup = xEventGroupCreate(); // 创建事件组

    if (eventGroup == NULL)
    {
        printf("Event group creation failed\n");
    }
    else
    {
        vTaskSuspendAll();

        xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 2048, NULL, 1, NULL, 0);
        xTaskCreatePinnedToCore(Task2, "Task2", 2048, NULL, 1, NULL, 0);

        xTaskResumeAll();
    }
}

‍

Event Group Sync

wait​和sync​的不同：

wait

等待事件组的 Task（设为 waitTask） 在进入 wait 状态后，等待设置事件组的 Task（设为 setTask）对事件组进行设置，waitTask 在检测到事件组满足要求后继续运行，setTask 在调用xEventGroupSetBits()​后不阻塞，继续运行

sync

setTask 在设置事件组的目标位后进入阻塞状态，等待其它 setTask 对事件组进行设置，当满足各 setTask 对事件组的要求后，所有进入阻塞状态的 setTask 同时进入运行状态

即 setTask 在设置事件组之后也在 wait 事件组

‍

xEventGroupSync()

在事件组中设置位，然后等待在同一事件组中设置位的组合

此功能通常用于同步多个任务（通常称为任务集合），其中每个任务在继续之前必须等待其他任务到达同步点

如果uxBitsToWaitFor​参数指定的位被设置或在该时间内被设置，则该函数将在其时间到期之前返回，这种情况下，由uxBitsToWaitFor​指定的所有位将在函数返回之前自动清除

这个函数不能从中断中调用

#include "FreeRTOS.h"
#include "event_groups.h"

EventBits_t xEventGroupSync( EventGroupHandle_t xEventGroup, 
							const EventBits_t uxBitsToSet, 
							const EventBits_t uxBitsToWaitFor, 
							TickType_t xTicksToWait );

参数

xEventGroup​需要设置 bit 的时间组

uxBitsToSet​一个位运算值，用于指定在事件组中要设置的位

uxBitsToWaitFor​一个位运算值，用于指定在事件组中要等待的位

xTicksToWait​等待 bits 的最大时间

返回值

EventBits_t​表示事件组的状态，具体包括以下两种情况：

  1. 等待的位被设置

    • 如果 xEventGroupSync()​ 返回是因为所有等待的位被设置，则返回值是事件组中这些位在被清除前的状态

  2. 超时到期

    • 如果 xEventGroupSync()​ 返回是因为超时时间到期，则可能并非所有等待的位都被设置，返回值表示超时时事件组的状态

‍

Example Code:Event Group Synchronization
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_chip_info.h"
#include "esp_flash.h"
#include "esp_system.h"

#include "freeRTOS/event_groups.h"

EventGroupHandle_t eventGroup;

#define BIT_0 (1 << 0)
#define BIT_1 (1 << 1)
#define BIT_2 (1 << 2)
#define ALL_SYNC_BITS (BIT_0 | BIT_1 | BIT_2)

void Task0(void *pvParam)
{
    printf("Task0 is running\n");

    while (true)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
        printf("Task0 set BIT_0\n");
        xEventGroupSync(eventGroup, BIT_0, ALL_SYNC_BITS, portMAX_DELAY); // 设置 BIT_0，进入同步等待
        printf("Task0 sync\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    }
}

void Task1(void *pvParam)
{
    printf("Task1 is running\n");

    while (true)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3000));
        printf("Task1 set BIT_1\n");
        xEventGroupSync(eventGroup, BIT_1, ALL_SYNC_BITS, portMAX_DELAY);
        printf("Task1 sync\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    }
}

void Task2(void *pvParam)
{
    printf("Task2 is running\n");

    while (true)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(6000));
        printf("Task2 set BIT_2\n");
        xEventGroupSync(eventGroup, BIT_2, ALL_SYNC_BITS, portMAX_DELAY);
        printf("Task2 sync\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    }
}

void app_main(void)
{
    eventGroup = xEventGroupCreate(); // 创建事件组

    if (eventGroup == NULL)
    {
        printf("Event group creation failed\n");
    }
    else
    {
        vTaskSuspendAll();

        xTaskCreatePinnedToCore(Task0, "Task0", 2048, NULL, 1, NULL, 0);
        xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 2048, NULL, 1, NULL, 0);
        xTaskCreatePinnedToCore(Task2, "Task2", 2048, NULL, 1, NULL, 0);

        xTaskResumeAll();
    }
}

Notification

每个任务都有一个 32 位的通知值，该值在任务创建时初始

任务通知是直接发送给任务的事件，它可以解除接收任务的阻塞，并可选择更新接收任务的通知值

通知值有两种用法：按位、增量

‍

Notification Sync

xTaskNotifyGive()

使目标任务的通知值递增

  • RTOS 任务通知功能在默认情况下是启用的，并且可以从构建中排除（每个任务节省8字节）通过在 FreeRTOSConfig.h​ 设置configUSE_TASK_NOTIFICATIONS​为0​
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

参数

xTaskToNotify​被通知的任务的句柄，其通知值递增（增量用法）

返回值

总是返回pdPASS​

‍

ulTaskNotifyTake()

任务可以使用 ulTaskNotifyTake()​ 来选择性地阻塞，等待通知值变为非零，在任务的通知值不为零时返回

在退出时可以选择将通知值清零（此时通知值类似于二值信号量）或将通知值递减（此时通知值更像计数信号量）

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );

参数

xClearCountOnExit​

  • pdFALSE​

    • 每次成功调用后通知值减 1，类似计数信号量的效果

  • pdTRUE​

    • 每次成功调用后通知值重置为 0，类似二值信号量的效果

xTicksToWait​等待通知的最大时间

返回值

任务的通知值在被递减或清除之前的值

‍

Example Code:Simple Task Notification in FreeRTOS
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_chip_info.h"
#include "esp_flash.h"
#include "esp_system.h"

#include "freeRTOS/event_groups.h"

TaskHandle_t task0Handle = NULL;
TaskHandle_t task1Handle = NULL;

void Task0(void *pvParam)
{
    printf("Task0 is running\n");

    while (true)
    {
        printf("Task0 is waitting for notification\n");
        ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);

        printf("Task0 got notification\n"); // Task0 等待 Task1 的通知

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

void Task1(void *pvParam)
{
    printf("Task1 is running\n");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));

    while (true)
    {
        printf("Task1 is sending notification\n");
        xTaskNotifyGive(task0Handle); // Task1 通知 Task0

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    }
}

void app_main(void)
{
    vTaskSuspendAll();

    xTaskCreatePinnedToCore(Task0, "Task0", 2048, NULL, 1, &task0Handle, 0);
    xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 2048, NULL, 1, &task1Handle, 0);

    xTaskResumeAll();
}

‍

Notification Value

xTaskNotify()

用于直接向任务发送事件并解除阻塞，并可选地以以下方式之一更新接收任务的通知值

  • 将一个 32 位的数字写入通知值
  • 增加一个（增量）通知值
  • 设置一个或多个通知值
  • 保持通知值不变
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, 
						uint32_t ulValue, 
						eNotifyAction eAction );

参数

xTaskToNotify​被通知的 Task 句柄

ulValue​用于更新被通知任务的通知值，如何解释 ulValue 取决于 eAction 参数的值

eAction​

  • eNoAction​任务被通知，但通知值不变
  • eSetBits​任务的通知值与 ulValue 进行按位或(or) 操作
  • eIncrement​任务的通知值加 1
  • eSetValueWithOverwrite​任务的通知值被无条件设置为 ulValue，即使之前已经有通知
  • eSetValueWithoutOverwrite​如果任务已经有通知待处理，则通知值不会被改变，xTaskNotify()​ 将返回 pdFAIL​；如果任务没有待处理的通知，则其通知值会被设置为 ulValue​

返回值

在除eSetValueWithoutOverwrite​所有其他情况下，返回 pdPASS

‍

xTaskNotifyWait()

如果接收任务已经被阻塞并等待通知，当一个通知到达时，接收任务将从阻塞状态移除并清除通知

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
							uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
							uint32_t *pulNotificationValue, 
							TickType_t xTicksToWait );

参数

ulBitsToClearOnEntry​

  • 在调用 xTaskNotifyWait()​ 时，通知值中的某些位会在函数进入时被清除
  • 如果 ulBitsToClearOnEntry​ 设置为 0x01，则任务通知值中的第 0 位会在函数进入时被清除
  • 如果设置为 0xffffffff​（ULONG_MAX​），则通知值的所有位都会被清除，相当于将通知值重置为 0
  • 注意：仅当调用时没有挂起的通知时，清除操作才会执行

ulBitsToClearOnExit​

  • 在接收到通知后，在函数退出前通知值中的某些位会被清除
  • 如果设置为 0xffffffff​（ULONG_MAX​），则通知值的所有位都会被清除

pulNotificationValue​

  • 用于将任务的通知值传递给调用者
  • 保存的是 在清除​​ulBitsToClearOnExit​​的位之前的通知值
  • 如果不需要获取通知值，可以将其设置为 NULL​

xTicksToWait​最大等待时间

返回值

  • pdTRUE​接收到了通知，或在调用时通知已挂起
  • pdFALSE​在等待超时时间内没有接收到通知

‍

Example Code:Task Notification with Conditional Actions Based on Values
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_chip_info.h"
#include "esp_flash.h"
#include "esp_system.h"

#include "freeRTOS/event_groups.h"

TaskHandle_t task0Handle = NULL;
TaskHandle_t task1Handle = NULL;

void Task0(void *pvParam)
{
    printf("Task0 is running\n");
    uint32_t notifiedValue = 0;

    while (true)
    {
        xTaskNotifyWait(0x00, 0xffffffff, &notifiedValue, portMAX_DELAY);

        if (notifiedValue == 0x00000001) // 当接收到的通知值为 0x01 时，执行相应操作
        {
            printf("Task0 get notification: bit_0\n");
        }
        else if (notifiedValue == 0x00000002)
        {
            printf("Task0 get notification: bit_1\n");
        }
        else if (notifiedValue == 0x00000004)
        {
            printf("Task0 get notification: bit_2\n");
        }
        else
        {
            printf("Task0 get notification: unknown\n");
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3000));
    }
}

void Task1(void *pvParam)
{
    printf("Task1 is running\n");
    vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);

    while (true)
    {
        printf("Task1 is sending notification\n");
        xTaskNotify(task0Handle, 0x01, eSetValueWithOverwrite); // 发送 bit_0，覆盖之前的值
        vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);

        xTaskNotify(task0Handle, 0x02, eSetValueWithOverwrite);
        vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);

        xTaskNotify(task0Handle, 0x03, eSetValueWithOverwrite);
        vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);

        xTaskNotify(task0Handle, 0x04, eSetValueWithOverwrite);
        vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void app_main(void)
{
    vTaskSuspendAll();

    xTaskCreatePinnedToCore(Task0, "Task0", 2048, NULL, 1, &task0Handle, 0);
    xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 2048, NULL, 1, &task1Handle, 0);

    xTaskResumeAll();
}

http://www.kler.cn/a/509400.html

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