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【自动驾驶BEV感知之tesla发展历程】

article 2025/1/21 8:15:06

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本文为深蓝学院《BEV感知理论与实践》 的学习笔记

  • 跨相机会带来各种难以解决的问题

  • 因此一个top-down pixel的统一视角是一个更直观、一致性更好的方式

  • 空间统一后时序叠加就能保留完整时序信息

  • 这是特斯拉感知系统的发展流程，图片都来自于Tesla AI Day

  • 最终演变成了下面的pipeline

    • 图像输入

    • 成熟的backbone去特征提取

    • 用空间注意力强化图像特征在vector space特征（可能是BEV+vector？）的转换

    • 时序融合与对齐

    • 接其他任务头


http://www.kler.cn/a/511823.html

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