STM32-笔记44-CAN协议
一、什么是CAN协议？
CAN协议，全称为
Controller Area Network
（控制器局域网络），是一种广泛应用的
串行通信协议
，最初由德国
BOSCH
公司开发，并已成为国际标准。
CAN协议是一种基于
差分信号
的异步串行通信协议，采用双绞线作为传输介质，具有高性能、高
可靠性和独特的设计特点。
1.1、CAN协议与I2C\SPI协议的不同？
与I2C、 SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同， CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。
CAN_High： 低速CAN （ ISO11519 ）通信速率 10~125Kbps ，总线长度可达 1000 米。CAN_Low： 高速CAN （ ISO11898 ）通信速率 125Kbps~1Mbps ，总线长度 ≤ 40 米。
1.2 特点：
- 多主控制：支持多主方式，即任何一个节点都可以在总线上发送数据，其他节点根据需要进行接收。当两个以上的节点同时开始发送数据时，会根据标识符（ID）决定优先级。
- 系统柔软性：与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。
- 通信速度快、距离远：数据传输速率较高，标准速率为125kbps，扩展速率可达1Mbps，且通信距离远，最远可达10KM（速率低于5Kbps）。
- 错误检测与恢复：具有错误检测、错误通知和错误恢复功能，能够确保数据传输的可靠性。
- 故障封闭功能：能够判断出错误的类型，并将引起故障的单元从总线上隔离出去。
二、CAN协议分层结构
详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能-腾讯云开发者社区-腾讯云
这里分为两层解析：
物理层和协议层
https://download.csdn.net/download/L_1068/90279533
三、STM32 CAN控制器介绍
3.1 CAN控制器介绍
3.2 CAN控制器模式
3.3 CAN控制器框图
发送处理过程
接收处理过程
接收过滤器
3.4 CAN控制器位时序
