【STM32G4xx的CAN驱动记录】

CAN说明

网上对于CAN的原理说明以及太多，这里就不再过多废话，主要把遇到的错误进行梳理。

CAN的波特率计算

手册内提到的波特率计算方法如下：


从手册中可知，只需根据时钟及设备要求的采样点配置同步段(SyncSeg)、位段1(Bit segment1)、位段2(Bit segment1)。

前期因为分频系数设置太低，导致CAN时钟较高，使得同步段的时间很小，与雷达相差太大导致无法同步，一般标准CAN的时钟在16MHz，当前10分频后CAN主频为17MHz，基本满足要求。

数据测试

采用RXFIFO0中断接收数据，利用双缓存存储数据

// 数据定义
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

typedef struct {
    uint8_t buf[255];
    uint8_t head;
    uint8_t size;
} ByteFIFO;

bool radar_buf1_idle = true;
bool radar_buf2_idle = true;

ByteFIFO radar_fifo1, radar_fifo2;

// CAN中断处理
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
    if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
    {
        if(radar_buf1_idle == true)
        {
            // 帧头
            radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head] = 0xAA;
            radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+1] = 0xAA;

            // 雷达数据ID
            radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+2] = RxHeader.Identifier & 0Xff;
            radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+3] = (RxHeader.Identifier>>8) & 0Xff;

            /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
            // 雷达数据
            HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, &radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+4]);
            
            // 帧尾
            radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+12] = 0x55;
            radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+13] = 0x55;
            radar_fifo1.size = radar_fifo1.size + 14;
            radar_fifo1.head = radar_fifo1.head + 14;
        }
        else if(radar_buf2_idle == true)
        {
            radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head] = 0xAA;
            radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+1] = 0xAA;
            radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+2] = RxHeader.Identifier & 0Xff;
            radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+3] = (RxHeader.Identifier>>8) & 0Xff;
            /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
            HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, &radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+4]);
            radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+12] = 0x55;
            radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+13] = 0x55;
            radar_fifo2.size = radar_fifo2.size + 14;
            radar_fifo2.head = radar_fifo2.head + 14;
        }
    }
}

总结

当前不论是ST还是国产MCU，基本都要GUI工具进行工程配置，只要理解了相关驱动的原理，简单配置就能够使用了，再也不会被N多寄存器支配的恐惧了，但是针对某些要求高效运行的场合还是需要使用寄存器，可采用GUI配置完成后在特定地方采用寄存器即可。