3D Vision--计算点到平面的距离
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本文内容
计算点到平面的距离 -
平台/环境
python open3d -
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目录
- 写在前面
- 准备Open3D
- 代码
- 完
准备Open3D
pip install open3d
代码
import open3d as o3d
def compute_points2plane_distance(pcd, plane_model):
a, b, c, d = plane_model
points = np.asarray(pcd.points)
distance = np.abs(
a * points[:, 0] + b * points[:, 1] + c * points[:, 2] + d
) / np.sqrt(a**2 + b**2 + c**2)
return distance
if __name__ == "__main__":
pcd = o3d.io.read_point_cloud("xxx.ply")
plane_model = [0,0,1,0]# z=0的平面
# 或者通过平面拟合得到一个平面参数
# plane_model, inliers = pcd.segment_plane(
# distance_threshold=0.001, ransac_n=3, num_iterations=100
# )
distance = compute_points2plane_distance(pcd,[0,0,1,0])
完
主要做激光/影像三维重建，配准、分割等常用点云算法，熟悉open3d、pcl等开源点云库，技术交流、咨询可私信