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（4）ACS控制器Buffer程序记录与解析-PEG功能程序

article 2025/1/27 10:04:57

一、pandas是什么？

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。

二、使用步骤

1.程序

代码如下（示例）：

ASSIGNPEG(0),4,0
ASSIGNPOUTS(0),0,0
ENABLE 0
ACC(0)=10000
DEC(0)=10000
WAIT 200

LOOP 10
PTP/EV 0,0,100
PEG_I 0,0.001,50,0.01,150
STARTPEG 0
PTP/EV 0,200,100
STOPPEG 0
END

PTP/EV 0,0,200
STOP

2.程序解析

代码如下（示例）：

ASSIGNPEG(0),4,0                   定义：ASSIGNPEG[/f] axis, engines_to_encoders_code, gp_out_assign_code
(0)的含义是使用X(0)轴来触发PEG；4的含义是能够触发的PEG通道是PEG0、PEG1、PEG2；0的含义是PEG触发为一个脉冲 GP OUT 0

ASSIGNPOUTS(0),0,0               定义：ASSIGNPOUTS axis, peg_output, bit_code
(0)的含义是使用X(0)轴来触发PEG输出；0的含义是选择X_PEG作为触发通道；0的含义是在X_PEG作为触发通道的情况下选择触发的模式为PEG0_PULSE

ENABLE 0                               给X(0)轴上使能
ACC(0)=10000                        加速度为10000
DEC(0)=10000                        减速度10000
WAIT 200                               等待200ms

LOOP 10                                 循环下面程序10次
PTP/EV 0,0,100                       0轴运动到0mm的位置，速度为100mm/s
PEG_I 0,0.001,50,0.01,150        PEG_I定义：PEG通道0；触发后脉冲宽度为0.001ms；启动位置为50mm；每个PEG触发位置间隔0.01mm；结束位置为150mm(计算完就是10000个PEG触发点)
STARTPEG 0                           开启PEG通道0（X、Y、Z、T对应PEG0、PEG1、PEG2、PEG3）
PTP/EV 0,200,100                   0轴运动到200mm的位置，速度为100mm/s
STOPPEG 0                            关闭PEG
END                                       结束循环

PTP/EV 0,0,200                      上面循环结束后0轴运动到0mm的位置，速度为200mm/s
STOP                                     停止改程序的运行