ROS-激光雷达模块学习[粗]
基础概念
- 激光雷达原理
- 激光雷达通过发射激光束并测量反射光的时间或相位差来计算目标物体与雷达之间的距离。常见的有 TOF（Time of Flight，飞行时间）和 FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波）两种测量原理。TOF 测量激光从发射到接收的时间，结合光速计算距离；FMCW 则通过分析发射和接收信号的频率差来确定距离。
- 激光雷达数据格式
- 在 ROS 中，激光雷达数据通常使用
sensor_msgs/LaserScan消息类型进行传输。该消息包含了激光雷达的角度范围、角度分辨率、距离范围、每个角度对应的测量距离等信息。
- 在 ROS 中，激光雷达数据通常使用