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ORB-SLAM2源码学习：KeyFrame.cc④: void KeyFrame::UpdateBestCovisibles更新最佳共视

article 2025/2/6 15:16:28

前言

在添加新连接之后就要重新对所有的共视关键帧和权重的那两个列表重新进行降序排列，这样非常容易知道列表的第一位就是最佳共视关键帧和权重。

总的来说就是只要权重发生了变化就要调用这个函数来修改mvpOrderedConnectedKeyFrames共视关键帧和mvOrderedWeights权重这两个列表。

1.函数声明

void KeyFrame::UpdateBestCovisibles()

2.函数定义

/*
 按照权重从大到小对连接（共视）的关键帧进行排序
 更新后的变量存储在mvpOrderedConnectedKeyFrames和mvOrderedWeights中
 */
void KeyFrame::UpdateBestCovisibles()
{
    // 互斥锁，防止同时操作共享数据产生冲突
    unique_lock<mutex> lock(mMutexConnections);
    // http://stackoverflow.com/questions/3389648/difference-between-stdliststdpair-and-stdmap-in-c-stl (std::map 和 std::list<std::pair>的区别)
    
    vector<pair<int,KeyFrame*> > vPairs;
    vPairs.reserve(mConnectedKeyFrameWeights.size());
    // 取出所有连接的关键帧，mConnectedKeyFrameWeights的类型为std::map<KeyFrame*,int>，而vPairs变量将共视的地图点数放在前面，利于排序
    for(map<KeyFrame*,int>::iterator mit=mConnectedKeyFrameWeights.begin(), mend=mConnectedKeyFrameWeights.end(); mit!=mend; mit++)
       vPairs.push_back(make_pair(mit->second,mit->first));

    // 按照权重进行排序（默认是从小到大）
    sort(vPairs.begin(),vPairs.end());

    // 为什么要用链表保存？因为插入和删除操作方便，只需要修改上一节点位置，不需要移动其他元素
    list<KeyFrame*> lKFs;   // 所有连接关键帧
    list<int> lWs;          // 所有连接关键帧对应的权重（共视地图点数目）
    for(size_t i=0, iend=vPairs.size(); i<iend;i++)
    {
        // push_front 后变成从大到小
        lKFs.push_front(vPairs[i].second);
        lWs.push_front(vPairs[i].first);
    }

    // 权重从大到小排列的连接关键帧
    mvpOrderedConnectedKeyFrames = vector<KeyFrame*>(lKFs.begin(),lKFs.end());
    // 从大到小排列的权重，和mvpOrderedConnectedKeyFrames一一对应
    mvOrderedWeights = vector<int>(lWs.begin(), lWs.end());
}