ROS2从入门到精通3-1：详解urdf语法并自定义机器人
目录
- 0 专栏介绍
- 1 urdf文件是什么？
- 2 urdf基本语法
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- 2.1 robot标签
- 2.2 link标签
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- 2.2.1 visual标签
- 2.2.2 collision标签
- 2.2.3 inertial标签
- 2.3 joint标签
- 3 案例一：分别生成球体的机器人部件
- 4 案例二：自定义机器人
- 5 附录：常用工具
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- 5.1 检查urdf语法
- 5.2 可视化urdf
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本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。
🚀详情：《ROS2从入门到精通》
1 urdf文件是什么？
统一(标准化)机器人描述格式(Unified Robot Description Format, URDF)以XML标签文件的方式描述机器人的部分结构——例如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度，该描述文件可被C++内置解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件。
关于xml文件的基本语法格式请参考ROS从入门到精通1-3：ROS运行管理与常用配置文件