交叉编译foxy版ros2部署到ARM上运行

环境配置：
Ubuntu：20.04.6 LTS
ubuntu是从官网新下载的镜像，使用鱼香ROS一键在20.04上安装foxy版ros2 ，rosdep

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

部署目标设备：rk3308 linux内核版本4.4.143-65

ubuntu安装相关依赖

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions python3-rosdep 
pip install python3-vcstool
sudo apt-get install liblog4cxx-dev

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

创建工作空间并下载源码

mkdir -p ~/ros2_foxy_arm_ws/src
cd ~/ros2_foxy_arm_ws

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos #src为下载ros2.repos的目录

创建.cmake文件

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR aarch64)

# 需要设置为你的交叉工具链路径
set(CMAKE_C_COMPILER "/home/yy/work/armRos/toolchain/gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-gcc")、
# 需要设置为你的交叉工具链路径
set(CMAKE_CXX_COMPILER "/home/yy/work/armRos/toolchain/gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-g++")

# 需要设置为目标平台的根文件目录，这里使用的是nfs挂载的，ros编译需要依赖这些
set(CMAKE_SYSROOT /home/yy/work/armRos/netMnt)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)

在目标平台设置nfs挂载，不使用挂载方式的可以直接使用自己制作的文件系统

在arm上执行：
sudo vim /etc/exports

输入以下内容，192.168.110.35为Ubuntu22.04地址
/ 192.168.110.35(rw,sync,no_subtree_check)
重启nfs
sudo systemctl restart nfs-server.service

ubuntu22.04上执行 
sudo mount -t nfs 192.168.110.172:/ /home/yy/work/armRos/netMnt

编译命令：

colcon build --merge-install --cmake-args -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$ROS2_CROSS_COMPILE_TOOLCHAIN -DTHIRDPARTY=ON -DBUILD_TESTING=OFF

编译过程中难免出现错误，主要错误是ubuntu22.04上编译依赖确实，缺少库，缺库检查是不是软连接链接失败，重新建立软连接，缺什么库需要找什么库回来，编译失败后可以先执行rm -rf build install log再重新编译