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【YOLOv8】损失函数

article 2025/2/22 13:40:44

学习视频：

yolov8 | 损失函数之 5、类别损失_哔哩哔哩_bilibili

yolov8 | 损失函数之 6、定位损失 CIoU + DFL_哔哩哔哩_bilibili

2.13、yolov8损失函数_哔哩哔哩_bilibili

YOLOv8 的损失函数由类别损失和定位损失构成

类别损失：BCE Loss

定位损失：CIoU Loss + DFL（Distribution Focal Loss）

损失函数计算公式如下:

YOLOv8 损失函数

注意：YOLOv8 只需要计算正样本的损失值，负样本不参数损失计算

1.类别损失

1.1 YOLOv5

1.2 YOLOv8：

2.定位损失

2.1 CIoU Loss

2.2 Distribution Focal Loss

2.2.1 前言

2.2.2 为什么使用Distribution Focal Loss？

2.2.3 原理

2.2.4 关于reg_max取值的补充

1.类别损失

YOLOv8 的类别损失使用的依旧是 BCE Loss ，与 YOLOv5 一致，但类别的 one-hot 标签值的设置有区别，下面会作两者的对比

BCE Loss 的计算公式如下：

BCE Loss

1.1 YOLOv5

$\hat{p}_{i}(c)$ ： c 类别在 one-hot 向量中的标签值，如果未使用标签平滑技术就是非0即1

$p_i(c)$ ：正样本预测框的对于 c 类别的预测概率值应用 Sigmoid 函数后的值

对于 $\hat{p}_{i}(c),p_i(c)$ 的理解可以看下图：

YOLOv5类别损失

1.2 YOLOv8：

下面同样举的例子是未使用标签平滑技术

YOLOv8类别损失

$\hat{p}_{i}(c)$ ：看该正样本预测框匹配到的 gt_box 的真实类别是什么，将其他类别的 $\hat{p}_{i}(c)$ 置为 0 ，而正确类别的 $\hat{p}_{i}(c)$ 的计算方法：先计算出该正样本预测框与匹配到的 gt_box 的 align_metric，然后再对得到的 align_metric 作归一化， align_metric 值的计算公式如下：

align_metric计算公式

上式中的 bbox_score 是正样本预测框对于正确类别的预测概率， CIoU 值即该正样本预测框与匹配到的 gt_box 计算得到

align_metric 的归一化方法： YOLOv8 源码中是取出当前 batch 中所有正样本预测框中的最大CIoU 值 max_CIoU 和最大 align_metric 值 max_align_metric ，对上面得到的原始 align_metric 值先乘以 max_CIoU 再除以 max_align_metric 完成归一化处理

$p_i(c)$ ：正样本预测框的对于 c 类别的预测概率值应用 Sigmoid 函数后的值

2.定位损失

2.1 CIoU Loss

CIoU Loss的计算公式如下：

$CIoU Loss = 1 - CIoU$

2.2 Distribution Focal Loss

论文名称：《Generalized Focal Loss: Learning Qualified and Distributed Bounding Boxes for Dense Object Detection》， DFL 只是该论文中的其中一个

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2006.04388

2.2.1 前言

在以往的目标检测任务中， bounding box 坐标的网络预测结果服从狄拉克分布，简单理解就是网络针对预测框的坐标值只会输出一个确定的值，预测出的那个值概率为 1 ，其他值的概率为 0 ，因为只输出了这一个结果。而在 YOLOv8 中，首次使用 Distribution Focal Loss 参与其损失函数计算，网络模型针对（l、t、r、b）输出多个值，这多个值服从一般分布和任意分布，每个值都有它们自己对应的概率，不像狄拉克分布只预测出一个值，概率为 1

2.2.2 为什么使用Distribution Focal Loss？

先看下面两张图片。左图中，滑板被海水给模糊掉了，所以导致滑板边界模糊不确定；右图中，第一只大象的身体被严重遮挡了，所以导致大象的边界也不是很清晰

在复杂的场景中，通常会存在边界模糊和不确定的情况。在这种前提情况下，如果目标检测模型使用狄拉克分布，即针对预测框的坐标值只输出一个确定值是非常不灵活和不准确的，没有考虑真实框边界的模糊性和不确定性，因此可以使用 Distribution Focal Loss ，这也是 Distribution Focal Loss 提出的原因

2.2.3 原理

作者提出直接回归一个任意分布，对边界框的坐标进行建模。后面我们按照 YOLOv8 的源码实现展开讲解

在 YOLOv8 中，针对每一个预测框的 $(l,t,r,b)$ 的 4 个值，网络输出 4 个值对应的长度为reg_max（YOLOv8中默认为16）的向量，下面已 $l$ 举例：

需要注意的是， 4 个值各自的长度为 16 的向量是做了Softmax处理的， 16 个值的和为 1

损失函数设计

思路：作者发现对于那些非常清晰明确的边界，它们的分布会像上图中的 top、right、bottom 比较尖锐和集中。而对于那些比较模糊不确定的边界，它们的分布会像上图中的 left 比较平，而且有时候会出现双峰的情况。所以作者想要模型来学习像上图中的 top、right、bottom 比较集中的、尖锐的分布

实现：设计损失函数时，尽可能增加真实值左边和右边两个值的概率，使得网络快速的聚焦于这个真实值附近的值，这样就可以把分布给学习成集中的、尖锐的样子，所以设计 DFL 损失函数时只有标签值左右两个值的概率参与计算，其他值的概率不参与计算

DFL损失函数设计

注意：

（1） $S_i$ ：标签值左边值应用Softmax后的值， $S_{i+1}$ ：标签值右边值应用Softmax后的值

（2）计算DFL Loss损失函数时 left、top、right、bottom 标签值需要将其转换为在 feature map 尺度下的值，并且需要作长度限制，0< $ltrb$ < reg_max (YOLOv8中为 reg_max = 16)

YOLOv8 中 DFL 损失函数的代码实现在 ultralytics/utils/loss.py 的 Class DFLoss ：

DFL源码实现

#DFL Loss计算
class DFLoss(nn.Module):
    """Criterion class for computing DFL losses during training."""
    def __init__(self, reg_max=16) -> None:
        """Initialize the DFL module."""
        super().__init__()
        self.reg_max = reg_max
    def __call__(self, pred_dist, target):
        '''
        Args:
            pred_dist: {Tensor:(6448,16)}，存放1612个正样本的 ltrb 4个值对应的16个概率分布值
                6448 = 1612 x 4
                16 ：概率分布
            target: {Tensor:(1612,4)},存放1612个正样本对应的真实框的ltrb，其值已缩放到各自的feature map尺度下

        Returns:
            out:{Tensor:(1612,1)}，存放每个正样本的DFL损失值
        '''
        
        #对正样本对应的真实框的ltrb作长度限制处理，限制在0-15
        target = target.clamp_(0, self.reg_max - 1 - 0.01)
        
        tl = target.long()#tl:{Tensor:(1612,4)},标签值左边的值
        tr = tl + 1#tr:{Tensor:(1612,4)},标签值右边边的值
        wl = tr - target#wl:{Tensor:(1612,4)},左边值的权重
        wr = 1 - wl#wr:{Tensor:(1612,4)},右边值的权重

        #损失值计算,{Tensor:(1612,4)} -> mean(-1) ->{Tensor:(1612,1)}
        return (
            F.cross_entropy(pred_dist, tl.view(-1), reduction="none").view(tl.shape) * wl
            + F.cross_entropy(pred_dist, tr.view(-1), reduction="none").view(tl.shape) * wr
        ).mean(-1, keepdim=True)

2.2.4 关于reg_max取值的补充

参考笔记：https://zhuanlan.zhihu.com/p/702085780

由于 Softmax 的取值范围为 [0，1] ，所以根据上面提到的计算公式可以发现 $l,t,r,b$ ∈[0，reg_max−1] ，如果 reg_max = 16 ，在特征图上所能预测的最大预测框是 $l,t,r,b$ 都取 15 时，此时预测框的高度和宽度是 w_max = 30，h_max = 30 ，由于特征图相对于原始 image 的下采样倍数 stride ∈ [8，16，32]，如果取最大下采样倍数 stride = 32 ，则在原图上所能预测的最大 bbox 高度和宽度为 w_max，h_max = 30 * 32 = 960 ，那么如果图像中的原始目标的宽度或者高度过大，则会出现预测框小于原始目标的情况。下面举个例子理解