Ubuntu配置ROS2环境 使用串口通信

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Ubuntu安装ROS(2) —— 安装ROS2 humble(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)_ros2安装-CSDN博客

 配置节点

首先创建功能包

mkdir -p ~/colcon_ws/src
cd ~/colcon_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python myserial_pkg

在myserial_pkg中的myserial_pkg文件夹下新建一个myserial_node.py

代码如下：

import serial
import time

def try_open_serial_port():
    """
    尝试打开串口的函数。
    如果成功返回串口对象，否则返回None。
    """
    try:
        # 配置串口参数并尝试打开串口
        serial_port = serial.Serial(
            port="/dev/ttyACM0",          # 串口设备文件
            baudrate=115200,              # 波特率
            bytesize=serial.EIGHTBITS,    # 数据位
            parity=serial.PARITY_NONE,    # 校验位
            stopbits=serial.STOPBITS_ONE, # 停止位
            timeout=1                     # 读取超时时间
        )
        # 如果串口成功打开，返回串口对象
        if serial_port.is_open:
            print("Serial port opened successfully.")
            return serial_port
        else:
            # 如果串口没有打开，抛出异常
            raise serial.SerialException("Serial port is not open.")
    except serial.SerialException as e:
        # 打印串口打开失败的错误信息
        print(f"Unable to open serial port: {e}")
        return None

def main():
    # 尝试打开串口
    ser = try_open_serial_port()
    if not ser:
        print("Failed to open serial port. Exiting...")
        return

    try:
        while True:
            # 发送数据到串口
            send_data = "Hello STM32\n".encode('utf-8')
            ser.write(send_data)
            print(f"Sent: {send_data.decode('utf-8').strip()}")

            # 接收来自串口的数据
            time.sleep(1)  # 等待一段时间以确保数据接收完成
            received_data = ser.readline().decode('utf-8').strip()
            if received_data:
                print(f"Received: {received_data}")
            else:
                print("No data received.")

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nProgram terminated by user.")
    finally:
        # 关闭串口
        if ser.is_open:
            ser.close()
            print("Serial port closed.")

if __name__ == '__main__':
    main()

在myserial_pkg功能包中，setup.py中的console_scripts的方括号里添加节点 

'console_scripts': [
            "myserial_node = myserial_pkg.myserial_node:main"，
        ],

配置串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 

在package.xml添加内容

  <test_depend>rclpy</test_depend>
  <test_depend>std_msgs</test_depend>

 构建源环境

​cd ~/colcon_ws 
colcon build
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

编译

colcon build

 当前终端运行myserial_node订阅者节点

ros2 run myserial_pkg myserial_node

检验

因为我MCU中运行了一个RTOS的队列串口打印，所以接收到的在windows上串口助手上是

在ROS端接收为：