一、超声波模块

一、SR04超声波模块

说明：

原理
(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。（即mcu输出一个高电平持续10us脉冲信号。）
(2)ECHO引脚自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
（即：通过mcu检测该引脚的电平状态。）

修改配置systick

配置tim：

/* 	滴答定时器配置1ms 
	SystemCoreClock/1000    1ms中断一次
	SystemCoreClock/100000	 10us中断一次
	SystemCoreClock/1000000 1us中断一次
 */
  HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock/(1000000));
  /* 系统滴答定时器时钟源 */
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
  /* 系统滴答定时器中断优先级配置 */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
	

  uint64_t count=0;
  uint64_t time_end=0;

//定时器配置，设定一个10us的更新中断。
  htim4.Instance = TIM4;
  htim4.Init.Prescaler = 120-1;//1hmz=1us
  htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim4.Init.Period = 10-1;//10 us

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
//在中断回调里进行自加处理
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* 根据形参判断进入回调函数的是哪个定时器 */
  if(htim == &htim4)
  {
		count++;
  }
}

int16_t sonar_mm(void)		//测距并返回单位为毫米的距离结果
{
	uint32_t Distance,Distance_mm = 0;
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);					//输出高电平
	HAL_Delay(15);//延时15微秒
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);				//输出低电平
	while( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_1)==0);//等待低电平结束
	count=0;//计时清零
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_1)==1);//等待高电平结束
	time_end=count;	//记录结束时的时间
	if(time_end/100<38)		//判断是否小于38毫秒，大于38毫秒的就是超时，直接调到下面返回0
	{
		Distance=(count*346)/2;	//计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
		Distance_mm=Distance/100;	//因为上面的time_end的单位是10微秒，所以要得出单位为毫米的距离结果，还得除以100
	}

	return Distance_mm;	//返回测距结果
}

float sonar(void)	//测距并返回单位为米的距离结果
{
	uint32_t Distance,Distance_mm = 0;
	float Distance_m=0;
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);//输出高电平
	HAL_Delay(15);//延时15微秒
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);						//输出低电平
	while( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_1)==0);//等待低电平结束
	count=0;//计时清零
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_1)==1);//等待高电平结束
	time_end=count;		
	if(time_end/100<38)
	{
		Distance=(time_end*346)/2;
		Distance_mm=Distance/100;
		Distance_m=Distance_mm/1000;
	}

	return Distance_m;
}