6. 机器人实现远程遥控（具身智能机器人套件）
1. 启动控制脚本
远程作到 Raspberry Pi 中，并运行以下脚本：
conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=lekiwi \
--control.type=remote_robot
登录笔记本电脑上，同时运行以下脚本：
conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=lekiwi \
--control.type=teleoperate \
--control.fps=30
2. 控制
键盘功能可以在配置文件中修改（lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py）
| 速度模式 | 线速度 （m/s） | 转速 （deg/s） |
|---|---|---|
| 快 | 0.4 | 90 |
| 中等 | 0.25 | 60 |
| 慢 | 0.1 | 30 |
| 按键 | 功能 |
|---|---|
| W | 前进 |
| A | 向左移动 |
| S | 向后移动 |
| D | 右移 |
| Z | 左转 |
| X | 右转 |
| R | 增速 |
| F | 降低速度 |
3. 对于笔记本直连控制
直接在笔记本2个终端直接执行两个指令即可
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- 树莓派上配置机器人环境
- 电脑主机上配置机器人环境
- 机器人硬件组装
- 基于硬件更新软件配置
- 机器人标定
- 机器人远程遥控
- 机器人数据集记录
- 机器人模型训练与评估