ROS分布式部署通信
目录
一、概念
二、设置 ROS 分布式网络
1. 环境要求
2. 主机（Master）设置
3. 从机（节点设备）设置
4. 测试是否正常通信
三、进阶启动多从机节点（launch）。
一、概念
ROS 分布式通信用于在多台计算机之间共享 ROS 话题（topics）、服务（services）和参数（parameters）。这在机器人系统中非常常见，例如：一台主控电脑（主机） 运行计算任务，多个机器人或设备（从机） 负责执行任务。
ROS 使用 ROS Master（roscore） 作为中央协调节点，所有 ROS 进程（节点） 需要与 Master 通信：ROS Master 运行在一台主机上，其他设备 通过
ROS_MASTER_URI连接到 Master，节点之间直接 P2P点对点通信（数据流不经过 Master）。
适用场景：假设我们有一台PC虚拟机和一台树莓派，它们都运行相同的操作系统，并处于同一局域网中。在这种配置下，我们可以将树莓派连接到小车，利用树莓派来控制小车的运动。由于ROS采用基于节点的通信机制，我们可以将主节点运行在PC虚拟机上，而将树莓派上运行小车底盘控制节点。树莓派的主要职责是控制小车的运动，而其他计算任务和算法则由PC虚拟机上的节点来完成。这样，PC虚拟机作为控制中心，负责协调和处理其他任务，树莓派只需专注于执行小车的控制功能，无需承担其他计算任务。这种方式能够高效地分配任务，确保系统的协同工作，从而实现智能控制。
解决问题：当从机数量增加时，这种分布式架构的优势更加明显。每个从机只需要专注于执行自己的基本任务，例如控制硬件或处理低层任务，而其他复杂的计算任务、算法处理等则由主机来完成。这样，不仅可以减轻从机的负担，还能够将计算密集型的任务集中在主机上，提升整个系统的效率和可扩展性。随着从机数量的增加，主机作为控制中心，能够协调更多的从机，确保系统的高效运行，而不需要为每个从机单独处理算法和计算任务。
当我们使用第三方插件来进行地图建模或视频采集时，如果这些任务都在树莓派上运行，由于树莓派的硬件资源有限，可能会导致性能下降，甚至无法满足某些任务的需求。为了解决这个问题，我们可以采用分布式架构，将这些资源消耗较大的插件迁移到PC端运行，这样可以避免树莓派的性能瓶颈，确保系统的流畅运行。具体来说，树莓派可以专注于进行传感器数据采集和控制任务，而计算密集型的任务，如地图建模和视频处理，可以交给PC端处理，从而提高整个系统的效率，避免因树莓派资源不足导致的性能问题。
