EtherCAT OpenEuler Web控制启动

简述

在参考《OpenPLC WebServer启动》、《EtherCAT协议移植》移植完EtherCAT协议到开发板之后需要结合Web Server进行远程控制。

操作流程

基于OpenPLC源码执行 sudo ./install.sh linux ethercat 编译生成带EtherCAT协议的执行程序openplc

将该程序移植到开发板core目录下，执行之前需要配置ethercat配置文件utils/ethercat_src/build/ethercat.cfg，将configonly改为0（默认是1对应只进行仿真不进行实际控制）

之后加载ethercat驱动，识别主从机。

#启动网口3 使用网口3进行ethercat通讯
ifconfig eth3 192.168.6.252 

depmod -a

#08:03:08:08:08:08对应网口3物理地址
modprobe ec_master main_devices="08:03:08:08:08:08"
insmod /lib/modules/5.10.0/kernel/net/packet/af_packet.ko
insmod /lib/modules/5.10.0-openeuler/ec_generic.ko

/etc/init.d/ethercat start

成功识别到主从机之后执行，执行python3.10 webserver.py启动

点击Start PLC就会运行执行程序，实现远程PLC设备控制。

报错解决

找不到EtherCAT0设备

Starting EtherCAT master 1.5.2 modprobe: FATAL: Module ec_master not found in directory /lib/modules/5.10.0-openeuler

解决：

modprobe ec_master main_devices="08:03:08:08:08:08"

libsqlite3.so.0 is not a symbolic link

解决：

ln -sf /opt/etherlab/lib/libethercat.so /opt/etherlab/lib/libethercat.so.1

ln -sf /lib64/libsqlite3.so /lib64/libsqlite3.so.0

ln -sf /lib/libsqlite3.so /lib/libsqlite3.so.0

ioctl失败

qemu-aarch64 /tmp/build_ethercat # ethercat master

Failed to obtain number of masters: ioctl() version magic is differing: /dev/EtherCAT0: 37, ethercat tool: 30

解决：重新编译1.5 ethercat版本 编译步骤参考 编译openplc 源码独立版本（1.5.3 适配OpenEuler内核）

Files · stable-1.5 · EtherLab / EtherCAT Master · GitLab

找不到从设备

解决：加载 ec_generic.ko驱动

modprobe /lib/modules/5.10.0-openeuler/ec_generic.ko

ec_generic.ko创建socket失败

解决：缺少af_packet.ko驱动

insmod /lib/modules/5.10.0/kernel/net/packet/af_packet.ko

从站不能操作

没有进入OP模式

解决：

/opt/etherlab/bin/ethercat states OP

/opt/etherlab/bin/ethercat slaves

卡在仿真阶段

解决：

qemu-aarch64 /tmp/core # vi ../utils/ethercat_src/build/ethercat.cfg

将configonly设置为0

或

./openplc --modbus-config ./mbconfig.cfg --configonly 0

Didn't load /dev/EtherCAT0, unable to continue

ioctr内核和驱动版本不匹配 通讯失败

`libethercat` 库版本为 37，而 `/dev/EtherCAT0` 设备版本是 33，导致它们之间的不兼容。

解决：增加环境变量 使得调用正确调用/tmp/build_ethercat/lib 中的库

export LD_LIBRARY_PATH=/tmp/build_ethercat/lib:$LD_LIBRARY_PATH

打不开../utils/ethercat_src/build/ethercat.cfg

用网站启动程序报错：

解决：将websever.py和其依赖移植core目录 在core目录下再创建core目录，将openplc执行程序放在里面