【机器人-开发工具】ROS 2 （2）Ubuntu20.04安装ROS 2 Foxy版本
1. 环境和安装版本
1.1. 本机环境
Ubuntu 20.04.6 LTS
1.2. ROS 2 Foxy 安装版本介绍
1. ROS 2 Foxy Desktop版本
- 概述：这是为大多数用户推荐的安装选项，尤其是初学者。它包括了ROS 2的核心组件、构建工具、可视化工具如RViz、命令行工具等，以及一些示例程序。
- 适用场景：这个版本适合那些希望快速开始开发和测试机器人应用的用户。如果你想要一个完整的开发环境，以便能够立即开始学习或开发机器人项目，那么Desktop版本是最好的选择。
2. ROS 2 Foxy Base版本
- 概述：这是最小化的安装包，只包含运行ROS 2节点所需的最基础组件。
- 适用场景：如果你打算从头构建自己的ROS 2环境，或者对系统资源有限制，可以选择Base版本。该版本不包含图形界面工具或示例代码，适用于需要定制化设置或资源受限的环境。
3. ROS 2 Foxy ROS-Base版本
- 概述：类似于Base版本，但还包括了一些额外的库和工具，这些对于开发有用但不包含任何GUI工具。
- 适用场景：这使得它比Base版本更全面，但仍比Desktop版本轻量。适合那些不需要完整桌面环境但希望拥有更多开发工具的用户。
4. 源码安装
- 概述：对于那些想要体验最新特性或贡献代码给ROS 2项目的开发者来说，可以从源码编译ROS 2。
- 适用场景：这种方式允许你获取最新的功能和修复，但也需要更多的配置工作，并可能遇到未解决的bug或兼容性问题。源码安装适合高级用户或开发者，他们需要访问最新的功能或是想参与到ROS 2的开发中去。
2. 设置系统环境
2.1. 更新和安装必要依赖
- 安装命令：
sudo apt update && sudo apt upgrade sudo apt install locales curl software-properties-common - 安装项说明：
locales（用于设置系统的语言和区域设置） curl（用于下载文件） software-properties-common（提供添加额外仓库的能力）
2.2. 系统的语言和区域设置
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目的：为了软件的正常运行，必要使用的语言和地区设置是英语（美国），并且使用UTF-8编码
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查看本机设置： 使用
locale命令，输出结果如下LANG=en_US.UTF-8 LANGUAGE= LC_CTYPE=