当前位置: 首页 > article >正文

软件/硬件I2C读写MPU6050

 MPU6050简介

6轴:3轴加速度,3轴角速度

9轴:3轴加速度,3轴角速度和3轴磁场强度

10轴:3轴加速度,3轴角速度和3轴磁场强度和一个气压强度

加速度计具有静态稳定性,不具有动态稳定性

欧拉角(Euler angles)是描述刚体在三维空间中的取向(姿态)的一种方法。它们由三个角度组成,分别对应于绕三个相互垂直的坐标轴的旋转。欧拉角广泛应用于航空、航天、机器人学、计算机图形学和游戏开发等领域,用于表示和计算物体的旋转。

欧拉角的定义

欧拉角通常由三个角度组成,分别表示为 α(alpha)、β(beta)和 γ(gamma),它们分别对应于绕三个坐标轴的旋转:

  1. 绕Z轴旋转(偏航角 - Yaw):表示物体绕垂直轴(Z轴)的旋转,通常用于描述物体的朝向。

  2. 绕Y轴旋转(俯仰角 - Pitch):表示物体绕水平轴(Y轴)的旋转,用于描述物体的上下倾斜。

  3. 绕X轴旋转(翻滚角 - Roll):表示物体绕另一个水平轴(X轴)的旋转,用于描述物体的左右倾斜。

欧拉角的旋转顺序

欧拉角的旋转顺序非常重要,因为它决定了旋转的最终结果。常见的旋转顺序包括:

  1. Z-Y-X:首先绕Z轴旋转,然后绕Y轴旋转,最后绕X轴旋转。

  2. Z-X-Y:首先绕Z轴旋转,然后绕X轴旋转,最后绕Y轴旋转。

  3. X-Y-Z:首先绕X轴旋转,然后绕Y轴旋转,最后绕Z轴旋转。

不同的旋转顺序会导致不同的最终姿态,因此在应用中需要明确指定旋转顺序。

I2C通信外设

. 数据控制模块

  • 数据寄存器(DATA REGISTER):用于存储I2C通信过程中的数据。

  • 数据移位寄存器:用于在数据传输过程中逐位移动数据。在移位的过程中,就可以直接把下一个数据放到数据寄存器里,一旦前一个数据移位完成,下一个数据就可以继续发送无缝衔接,当数据由数据寄存器转到移位寄存器时,就会置状态寄存器的TXE位为1,表示发送寄存器为空;(发送)

      接收时,输入的数据一位一位地从引脚移入到移位寄存器里,当一个数据收齐之后,数据就整体从移位寄存器转到数据寄存器,同时置标志位RXNE,表示接收寄存器非空,这时候就可以把数据从数据寄存器读出来(接收)

因为I2C是半双工,所以数据收发,是同一组数据寄存器和移位寄存器

  • 比较器:用于比较接收到的数据与预期的数据,例如设备地址。(从机使用)

  • 帧错误校验(PEC)计算:用于计算协议扩展的校验码(Protocol Extension Code),以增强数据传输的可靠性。

2. 地址处理模块

  • 自身地址寄存器:存储I2C设备的地址,用于识别设备。

  • 双地址寄存器:可能用于存储另一个地址,以支持多地址设备。

  • 帧错误校验(PEC)寄存器:存储计算出的PEC值,用于后续的校验过程。

3. 时钟控制模块

  • 时钟控制寄存器(CCR):用于设置I2C通信的时钟频率。

  • 控制寄存器(CR1&CR2):用于配置I2C控制器的工作模式和行为。

  • 状态寄存器(SR1&SR2):用于存储I2C控制器的状态信息,如是否发送完成、是否接收到数据等。

4. 控制逻辑电路

  • 控制逻辑电路:负责协调I2C控制器的各个部分,实现数据的发送和接收。

5. 中断和DMA

  • 中断:用于在特定事件发生时通知微控制器,如数据发送完成、接收到数据等。

  • DMA请求与响应:支持直接内存访问(Direct Memory Access),允许数据在内存和I2C设备之间直接传输,而无需CPU干预,从而提高数据传输效率。

6. SMBus Alert

  • SMBus Alert:用于支持SMBus(System Management Bus)协议的警报功能,这是一种增强的I2C协议,用于系统管理。

  • 主机发送

  • 主机接收

  • 硬件波形比较规整

示例代码

代码1:软件I2C读写MPU6050

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

/*引脚配置层*/

/**
  * 函    数:I2C写SCL引脚电平
  * 参    数:BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平,范围0~1
  * 返 回 值:无
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,当BitValue为0时,需要置SCL为低电平,当BitValue为1时,需要置SCL为高电平
  */
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue,设置SCL引脚的电平
	Delay_us(10);												//延时10us,防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数:I2C写SDA引脚电平
  * 参    数:BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平,范围0~0xFF
  * 返 回 值:无
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,当BitValue为0时,需要置SDA为低电平,当BitValue非0时,需要置SDA为高电平
  */
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue,设置SDA引脚的电平,BitValue要实现非0即1的特性
	Delay_us(10);												//延时10us,防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数:I2C读SDA引脚电平
  * 参    数:无
  * 返 回 值:协议层需要得到的当前SDA的电平,范围0~1
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,当前SDA为低电平时,返回0,当前SDA为高电平时,返回1
  */
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		//读取SDA电平
	Delay_us(10);												//延时10us,防止时序频率超过要求
	return BitValue;											//返回SDA电平
}

/**
  * 函    数:I2C初始化
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,实现SCL和SDA引脚的初始化
  */
void MyI2C_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
	
	/*设置默认电平*/
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			//设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平(释放总线状态)
}

/*协议层*/

/**
  * 函    数:I2C起始
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);							//释放SDA,确保SDA为高电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL,确保SCL为高电平
	MyI2C_W_SDA(0);							//在SCL高电平期间,拉低SDA,产生起始信号
	MyI2C_W_SCL(0);							//起始后把SCL也拉低,即为了占用总线,也为了方便总线时序的拼接
}

/**
  * 函    数:I2C终止
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);							//拉低SDA,确保SDA为低电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL,使SCL呈现高电平
	MyI2C_W_SDA(1);							//在SCL高电平期间,释放SDA,产生终止信号
}

/**
  * 函    数:I2C发送一个字节
  * 参    数:Byte 要发送的一个字节数据,范围:0x00~0xFF
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次,主机依次发送数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));	//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL,从机在SCL高电平期间读取SDA
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL,主机开始发送下一位数据
	}
}

/**
  * 函    数:I2C接收一个字节
  * 参    数:无
  * 返 回 值:接收到的一个字节数据,范围:0x00~0xFF
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;					//定义接收的数据,并赋初值0x00,此处必须赋初值0x00,后面会用到
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前,主机先确保释放SDA,避免干扰从机的数据发送
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次,主机依次接收数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL,主机机在SCL高电平期间读取SDA
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}	//读取SDA数据,并存储到Byte变量
														//当SDA为1时,置变量指定位为1,当SDA为0时,不做处理,指定位为默认的初值0
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL,从机在SCL低电平期间写入SDA
	}
	return Byte;							//返回接收到的一个字节数据
}

/**
  * 函    数:I2C发送应答位
  * 参    数:Byte 要发送的应答位,范围:0~1,0表示应答,1表示非应答
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);					//主机把应答位数据放到SDA线
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL,从机在SCL高电平期间,读取应答位
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL,开始下一个时序模块
}

/**
  * 函    数:I2C接收应答位
  * 参    数:无
  * 返 回 值:接收到的应答位,范围:0~1,0表示应答,1表示非应答
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;							//定义应答位变量
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前,主机先确保释放SDA,避免干扰从机的数据发送
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL,主机机在SCL高电平期间读取SDA
	AckBit = MyI2C_R_SDA();					//将应答位存储到变量里
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL,开始下一个时序模块
	return AckBit;							//返回定义应答位变量
}

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址

/**
  * 函    数:MPU6050写寄存器
  * 参    数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 参    数:Data 要写入寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址,读写位为0,表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(Data);				//发送要写入寄存器的数据
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
}

/**
  * 函    数:MPU6050读寄存器
  * 参    数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 返 回 值:读取寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址,读写位为0,表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	
	MyI2C_Start();						//I2C重复起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址,读写位为1,表示即将读取
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	Data = MyI2C_ReceiveByte();			//接收指定寄存器的数据
	MyI2C_SendAck(1);					//发送应答,给从机非应答,终止从机的数据输出
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
	
	return Data;
}

/**
  * 函    数:MPU6050初始化
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();									//先初始化底层的I2C
	
	/*MPU6050寄存器初始化,需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置,此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1,取消睡眠模式,选择时钟源为X轴陀螺仪
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2,保持默认值0,所有轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器,配置采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器,配置DLPF
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器,选择满量程为±2000°/s
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器,选择满量程为±16g
}

/**
  * 函    数:MPU6050获取ID号
  * 参    数:无
  * 返 回 值:MPU6050的ID号
  */
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

/**
  * 函    数:MPU6050获取数据
  * 参    数:AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
  * 参    数:GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
}
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;								//定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;			//定义用于存放各个数据的变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	MPU6050_Init();		//MPU6050初始化
	
	/*显示ID号*/
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");		//显示静态字符串
	ID = MPU6050_GetID();				//获取MPU6050的ID号
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);		//OLED显示ID号
	
	while (1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);		//获取MPU6050的数据
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);					//OLED显示数据
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}


代码2:硬件I2C读写MPU6050

第一步:配置I2C外设,对I2C2外设进行初始化

第二步:控制外设电路,实现指定地址写的时序(替换软件的writereg)

第三步,控制外设电路,实现指定地址读的时序(替换软件的readreg)

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址

/**
  * 函    数:MPU6050等待事件
  * 参    数:同I2C_CheckEvent
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout = 10000;									//给定超时计数时间
	while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)	//循环等待指定事件
	{
		Timeout --;										//等待时,计数值自减
		if (Timeout == 0)								//自减到0后,等待超时
		{
			/*超时的错误处理代码,可以添加到此处*/
			break;										//跳出等待,不等了
		}
	}
}

/**
  * 函    数:MPU6050写寄存器
  * 参    数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 参    数:Data 要写入寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址,方向为发送
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);			//等待EV8
	
	I2C_SendData(I2C2, Data);												//硬件I2C发送数据
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);											//硬件I2C生成终止条件
}

/**
  * 函    数:MPU6050读寄存器
  * 参    数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 返 回 值:读取寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址,方向为发送
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成重复起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);		//硬件I2C发送从机地址,方向为接收
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);		//等待EV6
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);									//在接收最后一个字节之前提前将应答失能
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);											//在接收最后一个字节之前提前申请停止条件
	
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);				//等待EV7
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);											//接收数据寄存器
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);									//将应答恢复为使能,为了不影响后续可能产生的读取多字节操作
	
	return Data;
}

/**
  * 函    数:MPU6050初始化
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);		//开启I2C2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为复用开漏输出
	
	/*I2C初始化*/
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;						//定义结构体变量
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;				//模式,选择为I2C模式
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;				//时钟速度,选择为50KHz
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;		//时钟占空比,选择Tlow/Thigh = 2
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;				//应答,选择使能
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;	//应答地址,选择7位,从机模式下才有效
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;				//自身地址,从机模式下才有效
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);						//将结构体变量交给I2C_Init,配置I2C2
	
	/*I2C使能*/
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);									//使能I2C2,开始运行
	
	/*MPU6050寄存器初始化,需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置,此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);				//电源管理寄存器1,取消睡眠模式,选择时钟源为X轴陀螺仪
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);				//电源管理寄存器2,保持默认值0,所有轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);				//采样率分频寄存器,配置采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);					//配置寄存器,配置DLPF
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);			//陀螺仪配置寄存器,选择满量程为±2000°/s
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);			//加速度计配置寄存器,选择满量程为±16g
}


/**
  * 函    数:MPU6050获取ID号
  * 参    数:无
  * 返 回 值:MPU6050的ID号
  */
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

/**
  * 函    数:MPU6050获取数据
  * 参    数:AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
  * 参    数:GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
}
#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;								//定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;			//定义用于存放各个数据的变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	MPU6050_Init();		//MPU6050初始化
	
	/*显示ID号*/
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");		//显示静态字符串
	ID = MPU6050_GetID();				//获取MPU6050的ID号
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);		//OLED显示ID号
	
	while (1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);		//获取MPU6050的数据
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);					//OLED显示数据
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}


http://www.kler.cn/a/585877.html

相关文章:

  • SSL 原理及实验
  • MyBatis 如何解析 XML 配置文件和 SQL 映射文件
  • 1141. 【贪心算法】排队打水
  • LinuX---Shell---流程控制
  • VSTO(C#)Excel开发8:打包发布安装卸载
  • 开源后台管理系统推荐
  • oracle中OS BLOCK的含义
  • naive ui 控制 n-input 只可以输入26个英文字母+数字
  • 方差缩减梯度算法
  • 【嵌入式】嵌入式系统中的 SemVer 版本控制方案
  • 网络安全信息收集[web子目录]:dirsearch子目录爆破全攻略以及爆破字典结合
  • Flutter三棵树是什么,为什么这么设计
  • SpringBoot解决跨域
  • 鸿蒙app 开发 高效的 存储 数据 推荐使用 @tencent/mmkv(V2.1.0):
  • 计算矩阵边缘元素之和(信息学奥赛一本通-1121)
  • 基于Android的记事本APP设计与实现:从需求分析到功能实现(超级简单记事本,附源码+文档报告)
  • 在IDEA中连接达梦数据库:详细配置指南
  • 【论文阅读方法】沐神课程:如何读论文
  • 工程化与框架系列(33)--前端安全实践指南
  • 前端存储-indexdb封装:dexie.js的使用