宇数科技激光雷达L2

使用的ubuntu18.04+ROS-melodic

官网找到L2系列的产品

SDK下载：下载中心 L2 - 宇树科技

激光雷达使用

下载unilidar_sdk2-2.0.4.zip，解压只用到unitree_lidar_sdk+unitree_lidar_ros（ROS1）。

L2有两个工作模式：网口模式(work_mode=0)、串口模式（work_mode=8）

我使用的是串口模式:

一、先根据README_CN.md中将unitree_lidar_sdk编译，测试输出../bin/example_lidar_serial中间如果报错，查看电脑,终端命令行ll /dev是否识别串口ttyACM0

[unitree_lidar_ros_node-3] restarting process
process[unitree_lidar_ros_node-3]: started with pid [13322]
initialize_type_ = 1
terminate called after throwing an instance of 'serial::IOException'
  what():  IO Exception (13): Permission denied, file /home/mlb/ut_workspace/202207_unitree_selfmade_lidar/unilidar_sdk2_dev/unitree_lidar_sdk/src/serial/impl/unix.cc, line 151.
[rviz-2] process has finished cleanly
log file: /home/ncu408/.ros/log/2465253a-ffbc-11ef-90c6-00e01e4403bc/rviz-2*.log
[unitree_lidar_ros_node-3] process has died [pid 13322, exit code -6, cmd /home/ncu408/unilidar_sdk2-2.0.4/unitree_lidar_ros/devel/lib/unitree_lidar_ros/unitree_lidar_ros_node __name:=unitree_lidar_ros_node __log:=/home/ncu408/.ros/log/2465253a-ffbc-11ef-90c6-00e01e4403bc/unitree_lidar_ros_node-3.log].
log file: /home/ncu408/.ros/log/2465253a-ffbc-11ef-90c6-00e01e4403bc/unitree_lidar_ros_node-3*.log
报错原因解析：串口权限不足；

查看权限：ls -l /dev/ttyACM0

输出ls -l /dev/ttyACM0
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 3月  13 13:36 /dev/ttyACM0

修改权限sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

注意查看终端输出的work_mode是否显示的是8（串口模式）

二、将unitree_lidar_ros 中的README_CN.md中4.2配置工作路径的work_mode改为8

编译unitree_lidar_ros

如果未正常显示点云信息，将雷达重新插拔一下。

三、至此RVIZ应该正确显示点云信息