视觉slam十四讲（四）——相机与图像
文章目录
- 一、相机模型
-
- 1.1 针孔相机模型
- 1.2 畸变模型
- 1.3 单目相机的成像过程
- 1.4 双目相机模型
- 1.5 RGB-D相机模型
- 二、图像
- 三、实践：计算机中的图像
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- 3.1 opencv基本使用
- 3.2 图像去畸变
- 四、实践：3D视觉
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- 4.1 双目视觉（部分）
- 4.2 RGB-D视觉（部分）
一、相机模型
1.1 针孔相机模型
O−x−y−z为相机坐标系,现实空间点P的相机坐标为[ X , Y , Z ]T ,投影到O ′ − x ′ − y ′ 平面上的点P ′ ,坐标为[ X ′ , Y ′ , Z ′ ]T
- 将成像平面对称到相机前方,根据几何相似关系 Z f = X X ′ =
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