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视觉slam十四讲(四)——相机与图像

文章目录

  • 一、相机模型
    • 1.1 针孔相机模型
    • 1.2 畸变模型
    • 1.3 单目相机的成像过程
    • 1.4 双目相机模型
    • 1.5 RGB-D相机模型
  • 二、图像
  • 三、实践:计算机中的图像
    • 3.1 opencv基本使用
    • 3.2 图像去畸变
  • 四、实践:3D视觉
    • 4.1 双目视觉(部分)
    • 4.2 RGB-D视觉(部分)

一、相机模型

1.1 针孔相机模型

在这里插入图片描述
O−x−y−z为相机坐标系,现实空间点P的相机坐标为[ X , Y , Z ]T ,投影到O ′ − x ′ − y ′ 平面上的点P ′ ,坐标为[ X ′ , Y ′ , Z ′ ]T

  • 将成像平面对称到相机前方,根据几何相似关系 Z f = X X ′ =
原文地址:https://blog.csdn.net/m0_52592798/article/details/146200673
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