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ROS合集（一）ROS常见命令及其用途

article 2025/3/19 9:59:34

下面列举一些常见的 ROS 命令及其用途，涵盖数据记录、可视化、话题管理、调试、消息查看、参数管理等各方面。这些命令可以帮助您在 ROS 系统中调试、监控和管理各个组件：

roscore
启动 ROS 的主节点（ROS Master）、参数服务器、日志记录等基础服务。
```
roscore
```
rosnode list
列出当前运行的所有节点。
```
rosnode list
```
rosnode info [node_name]
显示指定节点的详细信息，包括发布、订阅的话题、服务等。
```
rosnode info /my_node
```
rosnode ping [node_name]
检查节点是否在线。
```
rosnode ping /my_node
```

rostopic list
列出所有当前发布/订阅的话题。
```
rostopic list
```
rostopic echo [topic_name]
实时显示某个话题上的消息内容，便于调试数据。
```
rostopic echo /camera/image_raw
```
rostopic pub [topic_name] [msg_type] [args]
发布一条消息到指定的话题，常用于测试。
```
rostopic pub /chatter std_msgs/String "data: 'hello ROS'"
```
rostopic hz [topic_name]
查看某个话题的发布频率。
```
rostopic hz /camera/image_raw
```
rostopic bw [topic_name]
显示话题带宽使用情况。
```
rostopic bw /camera/image_raw
```

rosservice list
列出当前所有可用的服务。
```
rosservice list
```
rosservice call [service_name] [args]
调用指定的服务并传递参数。
```
rosservice call /reset_odometry
```
rosservice info [service_name]
显示服务的详细信息。
```
rosservice info /reset_odometry
```

rosmsg show [msg_type]
显示指定消息类型的结构。
```
rosmsg show sensor_msgs/Image
```
rossrv show [srv_type]
显示服务类型的结构。
```
rossrv show std_srvs/Empty
```
rosparam list
列出参数服务器中所有的参数名称。
```
rosparam list
```
rosparam get [param_name]
获取某个参数的当前值。
```
rosparam get /use_sim_time
```
rosparam set [param_name] [value]
设置或修改参数服务器上的参数值。
```
rosparam set /robot_speed 1.0
```
rosparam dump [file.yaml]
将当前参数服务器中的所有参数保存到 YAML 文件中。
```
rosparam dump params.yaml
```
rosparam load [file.yaml]
从 YAML 文件中加载参数到参数服务器。
```
rosparam load params.yaml
```

rosbag record [topic1] [topic2] …
记录指定话题数据到 Bag 文件，支持通配符和多个话题。
```
rosbag record -O mydata.bag /camera/image_raw /imu/data
```
rosbag play [bagfile]
播放 Bag 文件，重现之前记录的 ROS 数据流。
```
rosbag play mydata.bag
```
rosbag info [bagfile]
查看 Bag 文件中包含的话题、消息数、时间范围等信息。
```
rosbag info mydata.bag
```

rviz
一个强大的 3D 可视化工具，可以显示点云、图像、TF 变换、Marker 等。
```
rviz
```
rqt_graph
可视化 ROS 节点与话题连接关系的图形工具，直观展示系统拓扑结构。
```
rqt_graph
```
rqt_console
用于查看和过滤 ROS 日志消息，方便调试。
```
rqt_console
```
rqt_plot
绘制实时数据图表，如传感器数据、参数变化等。
```
rqt_plot /imu/data/angular_velocity/x
```
rxconsole (ROS 旧版)
用于 ROS 日志管理的工具，现在推荐使用 rqt_console。

roslaunch [package] [launch_file]
启动一个 ROS launch 文件，将启动多个节点及配置参数。
```
roslaunch rtabmap_examples euroc_datasets.launch
```
rospack find [package_name]
查找指定包在系统中的路径。
```
rospack find tf
```
roswtf
检查 ROS 环境中常见的问题，比如话题、参数等配置是否有冲突。
```
roswtf
```