Ubuntu24.04安装ROS2 Jazzy

ROS2有多个版本，Jazzy是Ubuntu24.04目前支持的ROS版本，而之前的humble,noetic等版本是不在该版本支持的，所以一定不能安装错版本。

1、版本介绍

1.1、支持的软硬件设备

Ubuntu 24.04 (Noble): amd64 和 arm64
Windows 10 (Visual Studio 2019): amd64
RHEL 9: amd64
macOS: amd64
Debian Bookworm: amd64

1.2、版本的改进

common_interfaces ：新增 VelocityStamped 消息和 Marker.msg 中的 ARROW_STRIP 类型。
image_transport ：支持懒订阅者，添加设置回调组和允许列表的选项。
ros2cli ：增加了 --log-file-name 命令行参数和订阅选项中的 QoS。
rosbag2 ：支持服务数据的录制和回放，新增过滤模式，优化播放器和录音机组件的性能。
rviz2 ：添加 TF 显示的正则表达式过滤字段和话题状态的订阅频率显示。

2、安装教程

安装教程参考以下链接：

Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy_ubuntu24.04安装ros2-CSDN博客

Ubuntu-Install-Debians — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

2.1、查看是否支持UTF-8编码

打开终端，执行以下命令：

locale  # check for UTF-8
 
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
 
locale  # verify settings

 执行后，系统语言设置成了英语。

2.2、启动Ubuntu universe储存库

终端执行命令：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.3、设置软件源

执行命令：

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

报告错误：

curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 1 ms: Couldn't connect to server
参考方法：古月居 - ROS机器人知识分享社区

2.4、添加密钥

执行命令：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.5、安装ROS2

先进行更新检测

sudo apt update

然后进行升级

sudo apt upgrade

安装桌面完整版（建议）

sudo apt install ros-jazzy-desktop

2.6、环境配置

每次打开终端时，都需要进行环境配置：

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

若想在后续使用中不用进行环境配置，可以直接将命令写进bashrc文件

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

3、测试ROS2

3.1、话题发布与监听

打开一个新的终端，输入命令，开始发布话题：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

 然后打开另一个新的终端，接收话题：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

3.2、小海龟测试

启动两个终端，分别运行如下指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key