旋转编码器

第一个编码器：

是一种最简单的编码器样式，使用对射式红外传感器来测速，为了测速，需要配合一个光栅编码盘，当编码盘转动时，红外传感器的红外光就会出现遮挡、透过、遮挡、透过的现象，对应模块输出的电平就是高低电平交替的方波，方波个数代表转过的角度，方波频率代表转速。那就可以用外部中断来捕获这个方波的边沿，以此判断位置和速度，不过模块只有一路输出，正转反转没法区分，无法测量旋转方向

第二个编码器：
左边是外观，右边是拆解结构

内部用金属触点来进行通断，所以是一种机械触点式编码器
左右是两部分开关触点，内侧两根细的触点，都是和中间的引脚连接，外侧的触点，左边接在左边引脚，右边接在右边引脚，中间圆的金属片是一个按键，旋转编码器的轴是可以按下去的，按键的两根线在上面引出来了，按键的轴按下，上面的两根线短路，松手上面的两根线断开就是个普通按键。编码盘也是一系列像光栅一样的东西，只不过是金属触点，旋转时，依次接通和断开两边的触点，并且还有一个关键部分是：金属盘的位置经过了设计，能让两侧触点的通断产生一个90°的相位差，最终配合外部电路，编码器的两个输出就会输出这样的波形。相位相差90°的波形，叫正交波形，带正交波形信号输出的编码器是可以测方向的。单相输出和两相正交输出的区别。还有的编码器不是输出正交波形，而是一个输出方波信号代表转速，一个输出高低电平代表旋转方向

第三个编码器：

直接附在电极后面的编码器，霍尔传感器形式的编码器，中间是一个圆形磁铁，边上有两个位置错开的霍尔传感器，当磁铁旋转时，通过霍尔传感器就可以输出正交的方波信号，

第四个编码器：

独立的编码器器件元件了，输入轴转动时，输出就会有波形，也可以测速和测方向，具体用法再看相应的手册。

第二种是（一般用来调节，比如音响调节音量，因为是触点接触的形式，所以不适合电极这种高速旋转的地方）
另外几种都是非接触的形式，可以用于电机测速，电机测速在电机驱动的应用中还是比较常见。

先学外部中断读取编码器计次数据的用法，学习定时器之后，再看一下编码器测速的用途。

硬件电路

中间的框是旋转编码器，上面按键的两根线，模块并没有使用，是悬空的
下面是编码器内部的两个触点，旋转轴旋转时，这两个触点以相位相差90°的方式交替导通，因为这还只是开关信号，要配合外围电路才能输出高低电平，
R3位输出限流电阻，防止模块引脚电流过大的。

右边是使用这个模块的接线图：VCC和GND接电源，A相输出和B相输出接到STM32的两个引脚上（比如Pin0口和Pin1口，但是别相同），C引脚GND暂时用不到