SICAR 标准 KUKA 机器人标准功能块说明手册
功能块名称：LSicar_Robot_KUKA_PrD
目录
1. 概述
2. 功能说明
2.1 程序控制
2.2 状态监控
2.3 报警与故障处理
2.4 驱动控制
3. 关键参数说明
4. 操作步骤指南
4.1 初始化配置
4.2 运行控制
4.3 状态监控
5. 常见故障处理
6. 注意事项
附录1：程序段索引
附录2：思维导图
附录3：功能块内部截图汇总
1. 概述
LSicar_Robot_KUKA_PrD 是 SICAR 标准的 KUKA 机器人控制功能块，用于实现机器人与 PLC 的通信、状态监控及故障处理。本手册适用于 KUKA 机器人与 Siemens 自动化平台的集成场景，支持以下核心功能：
- 程序控制与反馈
- 驱动状态管理
- 报警诊断与复位
- HMI 界面交互
2. 功能说明
2.1 程序控制
| 功能项 | 描述 |
|---|---|
| 程序号发送 | 通过progNrSend参数向机器人发送程序号（程序段 18）。 |
| 程序循环启动 | 激活cycleStarted信号触发机器人循环运行（程序段 19）。 |
| 速度设置 | 通过#TempSpeed参数调整机器人运行速度（程序段 54）。 |
2.2 状态监控
| 状态参数 | 描述 |
|---|---|
| robotOut | 机器人是否处于外部自动模式（程序段 23）。 |
| wrkstate.NFRTS | 机器人是否准备就绪（程序段 50）。 |
| RobotState | 实时反馈机器人状态（如运行中、故障）（程序段 113）。 |
2.3 报警与故障处理
| 功能项 | 描述 |
|---|---|
| 错误代码显示 | 通过error code参数查看故障代码（如 16#03 表示硬件故障）（程序段 8）。 |
| 报警文本汇总 | 在 HMI 界面显示详细报警描述（程序段 7）。 |
| 报警复位 | 执行复位报警操作清除故障（程序段 4）。 |
2.4 驱动控制
| 功能项 | 描述 |
|---|---|
| 驱动器开启 | 激活Drive_On信号启动驱动装置（程序段 51）。 |
| 移动使能 | 允许机器人运动前需确保move enable信号有效（程序段 52）。 |
3. 关键参数说明
| 参数名称 | 数据类型 | 默认值 | 描述 |
|---|---|---|---|
| plantidentifier | WSTRING# | 'LB18' | 工厂标识符，用于区分不同生产线。 |
| generalAlarm | BOOL | FALSE | 报警汇总信号，TRUE 表示存在故障。 |
| robotExcluded | BOOL | FALSE | 机器人是否被旁路（BYPASSED 模式）。 |
| toolCode | WORD | 16#00 | 当前使用的工具代码（如焊枪、抓手）。 |
| enableBlock | BOOL | TRUE | 使能功能块执行。 |
4. 操作步骤指南
4.1 初始化配置
- 参数设置：
- 配置
plantidentifier为当前生产线标识。 - 设置
toolCode为目标工具类型（如 16#03 表示焊枪）。
- 配置
- 使能功能块：将
enableBlock置为TRUE。
4.2 运行控制
- 启动程序：
- 发送程序号：设置
progNrSend为目标程序号。 - 触发
cycleStarted信号启动循环。
- 发送程序号：设置
- 驱动控制：
- 确保安全条件满足（急停正常、安全门关闭）。
- 激活
Drive_On开启驱动装置。
4.3 状态监控
- 实时状态检查：
- 通过
RobotState参数监控机器人运行状态。 - 检查
wrkstate.NFRTS确认机器人是否就绪。
- 通过
- 报警处理：
- 若
generalAlarm为TRUE，读取error code定位故障。 - 修复问题后执行报警复位操作。
- 若
5. 常见故障处理
| 故障现象 | 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 机器人无法启动 | 驱动未开启 | 检查Drive_On信号是否激活。 |
| 报警代码 16#03 | 硬件故障 | 检查机器人硬件连接或联系维护人员。 |
| 程序号发送失败 | progNrSend参数无效 | 确认程序号格式正确（如 16 进制）。 |
| 机器人不在自动模式 | tempOpmode未设置为自动 | 在 HMI 界面将模式切换为自动（Automatic）。 |
6. 注意事项
- 安全操作：
- 驱动开启前确保机器人处于安全位置。
- 报警未复位时禁止强制运行。
- 参数调整：
- 修改
toolCode后需重启程序生效。 - 速度调整需符合机器人最大限速要求。
- 修改
- 维护建议：
- 定期检查
generalAlarm状态，及时处理历史故障。 - 备份当前参数配置，便于故障恢复。
- 定期检查
附录1：程序段索引
| 程序段 | 功能描述 |
|---|---|
| 18 | 发送程序号 |
| 51 | 驱动装置接通 |
| 103 | 机器人系统错误处理 |
附录2：思维导图
plaintext
操作流程
├─ 功能调用
│ └─ LSicar_Robot_KUKA_PrD
├─ 状态监控
│ ├─ cycleStarted
│ ├─ line MT/line service done
│ ├─ robot out/at home
│ └─ robot state/RobotState
├─ 报警与故障
│ ├─ error code
│ ├─ alarm text
│ └─ robot system fault
├─ 驱动控制
│ ├─ drives_off/drives on
│ └─ move enable
├─ HMI交互
│ ├─ hmi interface
│ ├─ HMI start
│ └─ HMI state colour
├─ 参数配置
│ ├─ speed set
│ ├─ config gun
│ └─ send style number rdy
└─ 程序段操作
├─ 程序段18: 发送程序号
├─ 程序段51: 驱动装置接通
└─ 程序段103: 机器人系统错误附录3：功能块内部截图汇总
Step 1: (2024/10/18 13:12:44) 用户注释: "robot function lsicar_robot_kuka_prd"
第 1 步屏幕截图。
Step 2: (2024/10/18 13:13:10) 用户注释: "cyclestarted"
第 2 步屏幕截图。
Step 3: (2024/10/18 13:13:32) 用户注释: "line mt"
第 3 步屏幕截
Step 4: (2024/10/18 13:13:56) 用户注释: "line service done"
第 4 步屏幕截图。
Step 5: (2024/10/18 13:14:34) 用户注释: "18m2 interface"
第 5 步屏幕截图。
Step 6: (2024/10/18 13:14:56) 用户注释: "hmi interface"
第 6 步屏幕截图。
Step 7: (2024/10/18 13:15:12) 用户注释: "robot out"
第 7 步屏幕截图。
Step 8: (2024/10/18 13:15:56) 用户注释: "error code"
第 8 步屏幕截图。
Step 9: (2024/10/18 13:16:29) 用户注释: "alarm text"
第 9 步屏幕截图。
Step 10: (2024/10/18 13:17:16) 用户注释: "srkstate.nfrts"
第 10 步屏幕截图。
Step 11: (2024/10/18 13:17:56) 用户注释: "read wrkstate,prog echo"
第 11 步屏幕截图。
step 12: (2024/10/18 13:18:47) 用户注释: "out segment 01_08"
第 12 步屏幕截图。
Step 13: (2024/10/18 13:19:17) 用户注释: "hmi start"
第 13 步屏幕截图。
Step 14: (2024/10/18 13:19:50) 用户注释: "ps tip dress"
第 14 步屏幕截图。
Step 15: (2024/10/18 13:20:08) 用户注释: "ps chane tips"
第 15 步屏幕截图。
Step 16: (2024/10/18 13:20:50) 用户注释: "line enter pb"
第 16 步屏幕截图。
Step 17: (2024/10/18 13:21:32) 用户注释: "pb prg service done"
第 17 步屏幕截图。
Step 18: (2024/10/18 13:22:08) 用户注释: "cycle started"
第 18 步屏幕截图。
Step 19: (2024/10/18 13:22:58) 用户注释: "ps try on"
第 19 步屏幕截图。
Step 20: (2024/10/18 13:23:37) 用户注释: "auto n tof"
第 20 步屏幕截图。
Step 21: (2024/10/18 13:24:31) 用户注释: "robot rdy to move"
第 21 步屏幕截图。
Step22 : (2024/10/18 13:24:58) 用户注释: "dri on rdy"
第 22 步屏幕截图。
Step 23: (2024/10/18 13:25:29) 用户注释: "drives_off"
第 23 步屏幕截图。
Step 24: (2024/10/18 13:25:52) 用户注释: "drives on"
第 24 步屏幕截图。
Step 25: (2024/10/18 13:26:12) 用户注释: "move enable"
第 25 步屏幕截图。
Step 26: (2024/10/18 13:26:48) 用户注释: "robot out ext start"
第 26 步屏幕截图。
Step 27: (2024/10/18 13:27:08) 用户注释: "speed set "
第 27 步屏幕截图。
Step 28: (2024/10/18 13:27:41) 用户注释: "send style number rdy"
第 28 步屏幕截图。
Step 29: (2024/10/18 13:28:03) 用户注释: "config gun"
第 29 步屏幕截图。
Step 30: (2024/10/18 13:28:38) 用户注释: "wrkstate zone request"
第 30 步屏幕截图。
Step 31: (2024/10/18 13:29:03) 用户注释: "hmi state colour"
第 31 步屏幕截图。
Step 32: (2024/10/18 13:29:41) 用户注释: "if_hmi application"
第 32 步屏幕截图。
Step 33: (2024/10/18 13:30:21) 用户注释: "robot at home"
第 33 步屏幕截图。
Step 34: (2024/10/18 13:31:34) 用户注释: "robot state"
第 34 步屏幕截图。
Step 35: (2024/10/18 13:32:13) 用户注释: "robot system fault"
第 35 步屏幕截图。
Step 36: (2024/10/18 13:32:48) 用户注释: "robot not auto"
第 36 步屏幕截图。
Step 37: (2024/10/18 13:33:26) 用户注释: "robot not inpath"
第 37 步屏幕截图。
Step 38: (2024/10/18 13:33:59)
第 38 步屏幕截图。
Step 39: (2024/10/18 13:34:33) 机器人位置状态
第 39 步屏幕截图。
Step 40: (2024/10/18 13:34:41)
第 40 步屏幕截图。
Step 41: (2024/10/18 13:34:42) 用户在"Sie"中鼠标滚轮向下滚动
第 41 步屏幕截图。
Step 42: (2024/10/18 13:35:01)
第 42 步屏幕截图。
Step 43: (2024/10/18 13:35:33) 用户在"Sie"中左键双击
第 43 步屏幕截图。
Step 44: (2024/10/18 13:35:34)
第 44 步屏幕截图。
Step 45: (2024/10/18 13:35:34)
第 45 步屏幕截图。
Step 46: (2024/10/18 13:35:35)
第 46 步屏幕截图。