ubuntu22.04 ROS2humble 路径文件
ROS2humble 路径文件
- /opt/ros/humble/include
- /opt/ros/humble/lib
- /opt/ros/humble/share
下载ros2之后会有下面的文件，在/opt/ros/humble下
/opt/ros/humble/include
C/C++ 头文件（.h, .hpp）
/opt/ros/humble/lib
作用: 存放 编译生成的二进制库 和 可执行节点
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动态链接库（.so 文件）:
ROS2 包的 C++ 库文件（如插件、接口实现、算法库等）。 -
节点可执行文件（如 node_name）:
通过 ament_cmake 或 colcon 编译的节点程序，通常以包名作为子目录。
/opt/ros/humble/share
作用: 存放 包的资源文件 和 接口定义
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接口定义（msg, srv, action）:
消息、服务、动作的 .msg, .srv, .action 文件。 -
启动文件（launch）:
以 .launch.py 或 .xml 结尾的 ROS2 启动文件。 -
配置文件（config, params）:
YAML、XML 格式的参数配置文件。 -
URDF/SDF 模型:
机器人模型文件（如 my_robot.urdf.xacro）。 -
文档和资源（docs, meshes, rviz）:
说明文档、3D 模型、RViz 配置等。 -
包元数据（package.xml, CMakeLists.txt）:
包的依赖和构建配置。
