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ROS开发之如何使用RPLidar A1二维激光雷达？

article 2024/9/20 9:21:07

文章目录

0、引言
1、创建工作空间
2、获取rplidar_ros包并编译
3、检查雷达端口
4、启动launch显示雷达扫描结果

0、引言

笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用雷达获取数据，进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛，但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用，结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维模型，并进行变形分析。本文介绍雷达的使用，RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习采用RPLidar A1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如：
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1、创建工作空间

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
catkin_init_workspace

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2、获取rplidar_ros包并编译

cd ~/turtlebot_ws/src
//下载rplidar_ros包
git clone [https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git](https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git)
cd ~/turtlebot_ws
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash

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注：有时因网络原因，可能下载不了ros包，可以换手机wifi尝试，若wifi也无法下载，可以根据地址：https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git，手动下载，并将功能包放入src目录下。本文使用手动下载。
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3、检查雷达端口

ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

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4、启动launch显示雷达扫描结果

cd ~/turtlebot_ws
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

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参考资料：
[1] Eric_奋斗. [ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）; 2018-01-23 [accessed 2023-04-11].
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