Linux UWB Stack实现——FiRa会话状态机
在FiRa标准中，很重要的一个概念就是FiRa会话以及会话的管理，本文主要介绍了在Linux UWB Stack实现中，FiRa会话状态机管理的实现。
在FiRa中，会话分为INIT、DEINIT、ACTIVE、IDLE四种状态，其定义如下。
enum fira_session_state_id {
FIRA_SESSION_STATE_ID_INIT,
FIRA_SESSION_STATE_ID_DEINIT,
FIRA_SESSION_STATE_ID_ACTIVE,
FIRA_SESSION_STATE_ID_IDLE,
};
其中：
● INIT，初始化状态，会话还未准备好；
● DEINIT，会话注销，不存在；
● ACTIVE，会话活跃状态；
● IDLE，会话已经准备好开始，但并未激活。
1.相关结构体的定义
在实现中，通过定义了一个struct fira_session_fsm_state结构体来进行每种状态的管理，该结构体包含一系列回调函数，用于处理从当前状态转换的事件，结构体定义如下：
包含了fira会话状态id，以及一系列的回调函数：
- enter/leave，跳转和离开此状态时调用；
- check_parameters，处理参数检查；
- parameters_updated，处理参数更新事件；
- controlee_list_updated，对于控制器，处理受控端列表更新事件；
- start/stop，处理开始与结束；
- get_demand，根据时间信息，处理获取需求；需求结合，
struct fira_local与struct fira_session相关指针信息； - get_access，获取mcps802154_access对象指针；
- access_done，访问结束后处理；
- check_missed_ranging，处理丢失的测距的检查。
基于该状态结构体，以及fira会话中的四种状态，根据实际应用中的需求，定义了以下三个实例：
- fira_session_fsm_init，INIT状态处理实例；
- fira_session_fsm_idle，IDLE状态处理实例；
- fira_session_fsm_active，ACTIVE状态处理实例。
DEINIT状态，会话已经不存在，所以在具体状态的实现中，直接没有进行定义。
1.1 fira_session_fsm_init
从实现来看，INIT状态，主要处理进入、参数更新、受控端列表更新以及参数检查四种回调函数。
- enter，当会话准备好，将fira_session的状态切换为IDLE状态；
if (fira_session_is_ready(local, session)) {
fira_session_fsm_change_state(local, session,
&fira_session_fsm_idle);
}
- 其他回调也主要是将状态更改到IDLE。
1.2 fira_session_fsm_idle
对于IDLE状态而言，实现了参数更新处理、受控端列表更新、开始以及参数检查处理。
- 参数更新、受控端列表更新事件，都将状态切换到INIT状态。
- 参数检查回调，用于检查FIRA会话的参数。
- start回调中，将更新会话、设置无线设备参数等操作，状态切换为ACTIVE，触发调度器重新调度
mcps802154_reschedule(local->llhw);。
1.3 fira_session_fsm_active
相对其他状态而言，ACTIVE状态为FiRa会话管理的核心，相应实现的对应状态下的回调函数而言相对较为全面，从enter/leave，参数更新与检查，启动/停止，获取访问等等都进行了完整的实现。
2. 会话管理相关函数接口
相关接口在fira_session_fsm.c/h中定义与实现，相关接口如下：
其中，
- fira_session_fsm_change_state，用于改变FiRa会话有限状态机的状态，实现状态跳转。
- fira_session_is_active，用于判断对应会话是否为ACTIVE状态；
- fsm_initialise，初始化状态机；
- fsm_uninit，注销FSM；
- fsm_check_parameters，检查上层请求的参数是否有变化；
- fsm_parameters_updated，上层参数更新；
- fsm_controlee_list_updated，上层更新受控端列表；
- fsm_start/stop，上层开始/停止请求。