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Open3D库进行点云的DBSCAN密度聚类和可视化 c++ 代码

article 2025/1/18 8:55:47

使用Open3D库进行点云的DBSCAN密度聚类和可视化。

引入必要的头文件和命名空间：
main函数：
- 读取点云数据文件到cloud对象。如果读取失败，则输出警告信息并返回。
- 输出点云中的点数。
- 定义DBSCAN聚类的参数：邻域半径epsilon和最小点数minpts。
- 使用点云对象的ClusterDBSCAN方法进行DBSCAN密度聚类，返回每个点对应的分类索引。-1表示噪点。
- 获取聚类的最大索引。
- 根据聚类结果分类，将每个聚类的点保存到不同的文件中。
- 针对每个聚类的索引，生成随机颜色并存储到vColor中。
- 为每个点赋予相应的颜色，噪点颜色为黑色。
- 将点云对象的颜色属性设置为赋色后的结果。
- 使用Open3D的可视化功能，绘制聚类结果的点云，并保存点云到PCD文件。

#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <Eigen/Dense>
#include <Open3D/Open3D.h>

using namespace std;

int main(int argc, char* argv[])
{
	// -------------------------加载点云数据-----------------------------
	auto cloud = std::make_shared<open3d::geometry::PointCloud>();

	if

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