ros2智能小车中STM32地盘需要用到PWM的模块
我做的地盘比较简单，使用了一下模块：
4个直流减速电机，（每个模块用到了一个PWM）---这会通过L298N的ENA,ENB来实现控制
光电对射测速模块（不用PWM)
超声波测距模块（不用PWM，只需要测量时间）
sg90转向模块（用到了一个PWM）
其他什么红外测距什么的，蓝牙，WiFi都没用。我也没有用4个超声波测距哈哈，不知道安装100个是不是可当雷达用了
所以一共需要用到5个PWM，PA0----PA3用于控制4个电机，PB0用于控制sg90舵机
PA0------TIM2+CHANNEL1;这里更好的一个办法是直接电机引脚，启动相应的PWM,例如
PA1------TIM2+CHANNEL2;
PA2------TIM2+CHANNEL3;
PA3------TIM2+CHANNEL4;
PB0-------TIM3+CHANNEL3;