激光雷达毫米波雷达
一.激光雷达
技术指标：
视场角
线数（32/64/128）
分辨率（激光光束夹角越小分辨率越高，0.1度）
探测距离：0.3-200m
反射率（一般探测10%以上反射率的目标）
分类
-
按照测距方法分类：
1）ToF法
2）FMCW法（Frequency-Modulated Continuous-Wave）
FMCW雷达系统所用信号的频率随时间变化呈线性升高。
通过发射接受信号的频率差，计算目标距离和速度 -
按照扫描方式分类：
1）机械旋转式
扫描频率/帧率：是转速的意思，10Hz就是1s转10圈
角分辨率：点云图像中相邻两个点之间的夹角（应该是同一个激光束扫描得到的）
采样率：激光雷达每秒进行有效采集的此书，也就是1s内产生的点云数量
Lidar采样率一定，因此帧率越高，角分辨率越低；反之帧率越低，角分辨率越高
2）MEMS混合固态激光雷达
可以动态调整自己的扫描模式，以此来聚焦特殊物体
3）固态激光雷达
二.毫米波雷达
基础知识参考：毫米波雷达传感器基础知识
（1）多普勒频移
（2）调频斜率S
频率随时间呈线性变换，如下图，调频周期40us，调制带宽4GHz，该线性调频脉冲具有起始频率 (fc)、带宽(B) 和持续时间 (Tc)，该线性调频脉冲的斜率 (S) 捕捉频率的变化率。
（2）雷达测距
中频信号IF为TX发射信号和RX接受信号合并在一起的信号
1.距离估计
通过测量频移来得到飞行时间，进而得到飞行距离
如下图，蓝色是发射信号频率，红色是接收信号频率，tao为信号发射到接收需要的时间
2.角度估计
相位变化原理解释如下：
相位变化与光走过的距离的关系：光每走过一个波长的距离，相位会变化2π
