【古月居《ros入门21讲》学习笔记】14_参数的使用与编程方法
目录
说明：
1. 参数模型（全局字典）
2. 实现过程（C++）
创建功能包
参数命令行的使用
YAML参数文件
rosparam命令
使用示例
编程方法（C++）
配置代码编译规则
编译并运行
编译
运行
3. 实现过程（Python）
编程方法（Python）
运行效果
说明：
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；
| 虚拟机版本 | Linux系统版本 | ROS系统版本 |
|---|---|---|
| VMware WorkStation Pro 16 | Ubuntu18.04 | Melodic |
2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；
3. 本节是整个笔记的第14节，对应视频课程的第16节，请自行对应学习；
4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！
1. 参数模型（全局字典）
2. 实现过程（C++）
创建功能包
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
参数命令行的使用
YAML参数文件
rosparam命令
-
列出当前所有参数
rosparam list
-
显示某个参数值
rosparam get param_key
-
设置某个参数值
rosparam set param_key param_value
-
保存参数到文件
rosparam dump file_name
-
从文件读取参数
rosparam load file_name
-
删除参数
rosparam delete param_key
使用示例
显示与设置某个参数
保存当前参数到某个文件（文件路径就在当前终端的工作路径）
从文件中修改并读取参数
删除某个参数
编程方法（C++）
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src touch parameter_config.cpp
-
初始化ROS节点；
-
get函数获取参数；
-
set函数设置参数
/**
* 该例程设置/读取海龟例程中的参数
*/
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main(int argc, char **argv)
{
int red, green, blue;
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "parameter_config");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 设置背景颜色参数
ros::param::set("turtlesim/background_r", 255);
ros::param::set("turtlesim/background_g", 255);
ros::param::set("/background_b", 255);
ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 调用服务，刷新背景颜色
ros::service::waitForService("/clear");
ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
std_srvs::Empty srv;
clear_background.call(srv);
sleep(1);
return 0;
}
配置代码编译规则
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})
编译并运行
编译
cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）
运行
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_parameter parameter_config
3. 实现过程（Python）
编程方法（Python）
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter mkdir scripts cd scripts touch parameter_config.py
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数
import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty
def parameter_config():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)
# 读取背景颜色参数
red = rospy.get_param('turtlesim/background_r')
green = rospy.get_param('turtlesim/background_g')
blue = rospy.get_param('turtlesim/background_b')
rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
# 设置背景颜色参数
rospy.set_param("turtlesim/background_r", 255);
rospy.set_param("turtlesim/background_g", 255);
rospy.set_param("turtlesim/background_b", 100);
rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 100]");
# 读取背景颜色参数
red = rospy.get_param('turtlesim/background_r')
green = rospy.get_param('turtlesim/background_g')
blue = rospy.get_param('turtlesim/background_b')
rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/clear')
try:
clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)
# 请求服务调用，输入请求数据
response = clear_background()
return response
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
parameter_config()
给parameter_config.py文件赋作为可执行文件权限，python文件不需要编译，直接运行即可。
运行效果
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_parameter parameter_config.py
