ROS第一个程序——helloworld
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一、工作空间的创建
1.创建工作空间并初始化
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
二、C++实现helloworld
C++源码实现
编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
进入工作空间目录并编译
执行
三、python实现helloworld
进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
新建 python 文件
为 python 文件添加可执行权限
编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
进入工作空间目录并编译
执行
一、工作空间的创建
1.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
二、C++实现helloworld
cd 自定义的包
C++源码实现
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(步骤3的源文件名
src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
${catkin_LIBRARIES}
)
进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
执行
先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点
三、python实现helloworld
进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
cd ros包
mkdir scripts
新建 python 文件
#! /usr/bin/env python
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello")
rospy.loginfo("Hello World!!!!")为 python 文件添加可执行权限
chmod +x 自定义文件名.py
编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
进入工作空间目录并编译
先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py执行
