六轴机器人奇异点
1 奇异点说明
- 有着6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置。
- 即便在给定状态和步骤顺序的情况下，也无法通过逆向变换(将笛卡尔坐标转换成极坐标值)得出唯一数值时，即可认为是一个奇点位置。
- 这种情况下，或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时，即为奇点位置。
- 奇点不是机械特性，而是数学特性，出于此原因，奇点只存在于轨迹运动范围内，而在轴运动时不存在。
1.1过顶奇点a1
对于过顶奇异点来说，腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A1。
轴A1的位置不能通过逆向运算进行明确确定，且因此可以赋以任意值。
图1:过顶奇点(a1位量)
1.2延展位置奇点a2
对于延伸位置奇点来说，腕点(即轴A5的中点)位于机器人的轴A2和A3的延长线上。
机器人处于其工作范围的边缘。
通过逆向运算将得出唯一的轴角度，但较小的笛卡尔速度变化将导致轴A2和A3较大轴速变化。
图2:延伸位置(a2位置)
对于腕部轴奇点来说ÿ