Livox激光雷达 mid360 跑 fastlio2 - 流程记录

提示一下，如果在一些板上（比如rk3399，或者是树莓派 ，nano之类的）一直编译不了 ros程序，很多时候是因为 swap 不足，这个时候扩展一下 swap 就好了 扩展 swap 参考链接

一、配置 mid360 环境

1.1、主机配置静态IP为192.168.1.50

1.2、Livox-SDK2

安装工具

sudo apt install cmake

下载源码编译

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
cd build && cmake ..
make
sudo make install

查看是否安装成功，需要修改Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json中："host_ip" : "192.168.1.50",

打开终端

cd Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

1.3、Livox_ros_driver2

下载源码编译

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
# For ros1
./build.sh ROS1
# For ros2
./build.sh ROS2

cd ws_livox
source install/setup.sh

进入 ws_livox/src/livox_ros_driver2/config目录下，找到 MID360_config.json 修改 lidar ip
比如我的ip是 "ip" : "192.168.66.188"，其中88是我的 SN 码后两位

二、Fast-lio2

2.1、下载源码

创建工作空间 fast_lio2_ws ，把 fast-lio2源码放在 工作空间的 src 下

下载 fast-lio2 源码

    cd ~/$A_ROS_DIR$/src
    git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

下载 ikdtree 源码 在 xx/FAST_LIO-main/include/ikd-Tree/下

git clone git@github.com:hku-mars/ikd-Tree.git

2.2、修改代码

主要是把 livox_ros_driver 改成 livox_ros_driver2
1、fast_lio2_ws/src/FAST_LIO-main 下的 CMakeLists.txt

2、laserMapping.cpp
3、preprocess.cpp、preprocess.h

2.3、编译、运行

catkin_make

source devel/setup.bash

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch