YASKAWA机器人维修操作命令攻略-移动命令运用案例
移动命令
1. MOVJ 命令运用案例：
MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON
含义：在这个点以关节坐标，按 50.00%的再现速度，定位精度为 2，同时执行下一条非移动
指令，判断输入信号 1 为 on 后，执行下一条指令。
2. MOVL 命令运用案例：
MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON
含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为 138MM/S 定位精度为 0，同时执
行下一条非移动指令，判断输入信号 2 为 on 后，执行下一条指令。
3. MOVC 命令运用案例：
MOVC V=138 PL=0 NWAIT
含义： 用圆弧插补形式向示教位置移动， 速度为 138mm/S ,定位精度为 0 并且执行下一条非移动命令。
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4. 附件指令 ENWAIT
功能：附加移动命令的 ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。
5. MOVS 命令运用案例：
MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为 120mm/s 定位为高。
6. IMOV 命令运用案例：
IMOV P000 V=138 PL=1 RF
含义：仅限被 P000 设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/ 分使其移动。
7. SPEED命令运用
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVL V=138
SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0
MOVJ
MOVL
MOVL VR=60.0
以 100.00%的链接速度移动
以控制点速度 138cm/min 移动
以 50.00%的链接速度移动
以控制点速度 276cm/min 移动
以 60.0 度/秒的姿态角速度移动
作业：设置再限速度