SPR系列单点激光雷达测距传感器|模组之CAN-OPEN软件调试说明

SPR系列单点激光雷达测距传感器|模组利用激光束的时间飞行原理来测量距离。它们发射出一个脉冲激光，并测量激光从传感器发射到击中物体并返回的时间来计算距离。

SPR系列单点激光雷达测距传感器|模组在测量精度要求较高的应用中常被使用，应用范围广泛，可以用于距离测量、障碍物检测、定位导航、环境感知等诸多方面，为自动化、机器人技术和智能系统提供重要的数据支持。

SPR系列单点激光雷达测距传感器|模组，产品涵盖SPR0510100、​SPR0510100、SPR05201、SPR0510100、​ SPR0530100、SPR0550100、SPR0560100、 SPR1010100、SPR1020100、SPR1030100、SPR1050100、SPR1060100 等型号。

本文重点介绍SPR系列单点激光雷达测距传感器|模组之CAN-OPEN软件调试说明

一、软件准备

名称：ECANTools软件，本文使用广成科技USBCAN-2II调试分析仪及其CAN上位机软件ECANTools。用户可根据具体实际情况选择对应的CAN分析仪及其上位机软件。

介绍：ECANTools软件是基于广成科技CAN分析仪硬件的软件程序，可以运行在安装CAN分析仪硬件的计算机上，同时能够处理11位标识符模式（CAN2.0A协议）和29位标识符模式（CAN2.0B协议）的CAN 报文。

获取方式：由购买对应分析仪的官网提供。

二、硬件准备

       名称：CAN分析仪，本文选择广成科技USBCAN-2II调试分析仪。

电脑要求：Windows7系统及以上的计算机。

接线说明：预先通过CAN分析仪USB端口与PC连接，CAN分析仪CAN1端口L连接传感器CANL(粉色线)，CAN分析仪CAN1端口H连接传感器CANH(黄色线)，ECANTools软件可与传感器进行CANOPEN通讯调试。

三、ECANTools打开CAN分析仪

如图所示，打开ECANTools软件，选择对应的设备类型，我们这里选择USBCAN-V5。选择通道CAN1，其余都是默认设置。然后点击打开设备，点击确定进入ECANTools软件界面。

四、使用ECANTools查询可读寄存器数据。

如图所示，进入进入ECANTools软件界面后。

1.选择CanOpen界面。

2.点击添加从站127（传感器默认地址）。

3.选择SD0通讯方式。

4.选择SD0上传。（读参数）

5.选择索引Hex2000子索引Hex00。（如图所示，根据通讯协议查询寄存器索引Hex2000子索引Hex00的数据，该数据为传感器检测的实际距离值，可按用户需求查询其他寄存器的数据）

6.点击Send查询可读寄存器数据。

7.SD0应答可读寄存器数据。

五、使用ECANTools修改可写寄存器数据。

如图所示，进入进入ECANTools软件界面后。

1.选择CanOpen界面。

2.点击添加从站127（传感器默认地址）。

3.选择SD0通讯方式。

4.选择SD0下载。（写参数）

5.选择数据类型。（如图所示，根据通讯协议寄存器索引Hex200f子索引00的数据类型为为UNSIGNED16）

6.点击Send修改可写寄存器数据。

7.SD0应答可写寄存器数据。