激光雷达定位算法在FPGA中的实现——section2 全局坐标和角度计算
1、全局坐标矩阵X
在section1中已经就激光雷达的全局坐标公式进行了推导，得到
其中， 
这里需要计算出矩阵X里面的x，y，cosα，sinα。
关于这个计算公式的求解，方阵的逆矩阵计算成为关键步骤。
2、方阵的逆变换
2.1 4*4方阵C简化
这里把4*4的方阵C简单化：
，
其中：
2.2 4*4方阵C余子式矩阵C_1
定义方阵C的余子式矩阵C_1：
其中：
