ADAS---基于检测框的单目测距方法
1.1.模型求解法方法解读：
Yolo模型可以输出被检测物体的置信度、类别及检测框的中心点坐标(xc,yc)及宽高(w,h)等信息，选取车辆检测框底部的中点作为距离测量的特征点，其计算公式如下：
车辆测距示意图如下：
图中，
为相机靶面中心点，
为相机光心，车载相机安装高度为 H，焦距为 f，俯仰角为β，
为 γ，
点与光轴投影的夹角为
。
为
点到
点的水平距离，
；
为
点与图像中心点
的垂直距离，
。
为被检测物体参考平面的高度。
计算公式为：
横向距离设为X
模型求解法需要测量相机外参，即
1.2.相似三角形测距之高度估计：
为目标实际高度，通常根据查阅给出经验值，
为目标检测框高度，
为相机到实际目标的距离，
为等效焦距，由实际焦距除以像元尺寸得出。
相似三角形测距，需要提前预设测距目标的实际宽高。