6 自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库移植及测试
自研rgbd相机基于rk3566之深度相机计算库移植及测试
- tof深度计算库移植
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- 1 移植步骤
- 2 .so 动态库交叉编译
- 3 动态链接库的测试
- 测试程序库调用头文件 w_33d_depth.h
- 调用源文件 w_33d_depth.c
tof深度计算库移植
1 移植步骤
深度计算库包括深度图像解析，读入eeprom标定参数进行深度矫正与深度还原，原始深度数据输出。
需要将深度库从windows平台修改交叉编译为linux平台的arm64库。
2 .so 动态库交叉编译
其交叉编译makefile文件如下:
涉及到的源文件如下：
w_33d_depth.cpp ， w_33d_depth.h
###########
RCS=$(wildcard *.cpp) ##指定源文件
CC=g++ ##指定编译器 编译c++程序
#CC=/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++ ##指定交叉编译器
TARGET=libqt_33d_val_lib.so ##目标程序动态链接库
lib: ##编译成动态库
$(CC) -fpic -shared -o $(TARGET) $(RCS) && cp libqt_33d_val_lib.so /usr/lib
###############
交叉编译后生成动态链接库
libqt_33d_val_lib.so
3 动态链接库的测试
测试make