【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（七）】 创建机器人连杆对象
在机器人工具箱中，用变量表示机器人的关节类型。其中表示转动关节，表示移动关节（若未指定该参数，默认为转动关节）。在工具箱中，用函数Link（）可以创建一个机器人对象，其中输入的参数顺序分别是关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角、关节类型。
例如，创建一个关节角初始、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角给定、关节类型为转动关节的连杆，参数如下：
输入MATLAB命令代码：
L=Link([0,2,3,pi/4,0])运行结果：
其中，offset表示关节的偏移量；R表示为旋转关节；stdDH表示用标准型D-H参数法去描述。用以下命令可以获取连杆的各个参数：
1）L.RP：获取连杆的关节类型；
2）L.theta：获取连杆的关节角；
3）L.d：获取连杆的偏距；
4）L.a：获取连杆的长度；
5）L.alpha：获取连杆的转角。
【具体实例】
根据以上指令，可以创建一个具有n自由度的机器人。以平面三连杆机器人为例，该机器人由三个转动关节组成，也称为RRR（或3R）机构。
三连杆平面机器人的D-H参数如表1所示。
表1 RRR机构的D-H参数表
创建连杆对象可以输入MATLAB命令：
L(1)=Link([0,0,1,0])L(2)=Link([0,0,0.8,0])L(3)=Link([0.0.0.6,0])
运行结果：
通过构造函数SerialLink（）可以给创建的机器人对象命名，并显示出对象的信息。
输入MATLAB命令：
three_link=SerialLink(L,'name','threelink')运行结果：
这里的std表示该机器人根据标准型D-H参数进行定义，重力加速度默认作用在Z轴上，为，基坐标型和工具坐标系保存初始的位姿。
用表2中所列指令可以获取已创建机器人的各个参数。
表2 获取已创建机器人参数的指令
| 参 数 | 指 令 | 参 数 | 指 令 |
| 关节数目 | three_link.n | 关节角 | three_link.theta |
| DH参数 | three_link.links | 连杆偏距 | three_link.d |
| 关节类型 | three_link.config | 连杆长度 | three_link.a |
| 连杆扭角 | three_link.alpha |
也可以对所创建的机器人对象进行复制，例如，复制一个名为“three_link2”的机器人的命令为：
L2=SerialLink(three_link,'name’,'threelink2')运行结果为：
本节主要如何使用机器人工具箱Robotics Toolbox创建机器人连杆对象，主要的函数有函数Link（）等。