【西电电装实习】6. 手装无人机的蓝牙断连debug
文章目录
- 前言
- 零、闪灯状态
- 零零、翻滚角，俯仰角，偏航角
- 一、问题描述
- 二、现象解释
- 三、解决方案
- 参考文献
前言
- 在 西电无人机电装实习 时遇到的问题
- 使用蓝牙芯片 CH582F。沁恒的蓝牙芯片CH582F是一款集成了BLE（Bluetooth Low Energy，低功耗蓝牙）无线通讯功能的32位RISC微控制器。[1]
零、闪灯状态
- 流水灯：开机
- 四灯闪烁：等待蓝牙连接
- 绿灯闪烁：写入 PID
- 对闪：蓝牙正在连接
- 四灯亮起：解锁，待飞
零零、翻滚角，俯仰角，偏航角
翻滚角：绕 x 轴旋转
俯仰角：绕 y 轴旋转
偏航角：绕 z 轴旋转
%% 自己调节的
% 四轴无人机 PID 控制
% 角速度
Rate_PID = [500 0 8; % 翻滚角 ROOL
500 0 8; % 俯仰角 PITCH
800 0 0]; % 偏航角 YAW
% 角度
angle_PID = [6000 0 0; % 翻滚角 ROOL
6000 0 0; % 俯仰角 PITCH
6000 0 0;]; % 偏航角 YAW
% 高度
alt_PID = [0 0 0; % ALT_RATE
0 0 0]; % ALT_PID
% ?
QMI = 0;
Xyz = 128;
diy = 15; % 蓝牙
log = 0; % 日志
一、问题描述
- 机器焊好以后（上午），刚开始上位机与下位机之间的蓝牙可以正常连接，但是下午出现了蓝牙难以连接，或者蓝牙连接上，驱动无人机后蓝牙迅速断开的情况。
二、现象解释
- 此批电池质量堪忧
- 如果 VCC 和 GND 之间的电掉的很快（4.04 → 3.6，1.5s 内），说明电池虚电，电池质量出现问题，蓝牙供电不足而断连
三、解决方案
- 更换电池（推荐）
- 更换蓝牙上位机设备（手机换为平板）
- 如果确认是硬件电路的问题，更换蓝牙芯片
- 如果依然难以解决问题，重新焊接电路
参考文献
[1] CH582F核心板入门：RGB灯点亮与蓝牙上报功能实战 https://blog.csdn.net/qq_44836335/article/details/136461607