OTTO奥托机器人开发总结

OTTO机器人是一个开源外壳，硬件和软件的桌面机器人项目，非常适合新手研究和拓展。

我一直希望找一个合适的项目入手研究机器人，这种项目最好是软硬件都开源的，可以随着自己的想法无限的扩展和私人订制，做为初学者，我希望这个项目简简单单并且容易入手，最好能够学习尽可能多的传感器，最好支持更多的平台，比如arduino，esp8266，esp32，stm32，51等，这样可以通过一个项目学习到更多知识，最好能通过视觉，听觉，说话，运动能力并与人交互，无意间在github发现OTTO。经过初步的研究， 虽然没有视觉和语音，但可以通过esp32，离线语音等拓展实现一些简单的对话，感觉这个项目很适合练手。

这个项目很早就开源了，经过了非常多的迭代。最原始的版本由一个arduino芯片和四个舵机加一个超声波传感器组成，这对于初学者非常友好。通过简简单单的学习，就可以掌握arduino初步的开发知识，以及舵机控制和超声波雷达的应用知识，最主要的是掌握用舵机模拟机器人行走和其他动作。

后来的迭代中，有大佬又给机器人添加了手臂，添加了声音传感器，触摸传感器，手机蓝牙操控，离线语音等功能，全部掌握，就可以制作了一个功能还算不错的桌面机器人。当然，原始版本只支持arduino，而arduino的缺陷也很明显，内存和rom很小，当你的代码过多时，你就要考虑是吃鱼还是选择熊掌了。所幸这并不是一个问题，OTTO发展到现在，经过各路大佬的努力，他已经不限于arduino平台，esp32，stm32都可以，这使得我们可以通过切换到更强的芯片上来拓展他。

otto的核心就是一块arduino nano和四个舵机，初入手的可以从这个入手只购买arduno，四个舵机和外壳。想美观一些的话，可以加个超声波，需要买一个外壳或者打印一个外壳，外壳一般二十块左右，四个舵机十块出头，arduino加上拓板十块出头，超声波二三块，整体五十块不到。这样可以做一个会自已运行跳舞的机器人，完成了这一步，差不多就可以了，不会代码的需要下载别人定义好动作的，懂代码的可以自己定义各种有趣的动作和动作组合。

后面如果想要控制，需要自己购买蓝牙模块，然后可以通过手机app控制。还可以添加无源蜂鸣器，这样机器会发一些简单的声音，添加oled屏或者led灯屏，这样可以做一些简单的表情动作增加趣味性。语音可以使用离线语音，替代掉蓝牙，实现语音控制，两者本质是一样的，arduino固件完全一样，只不会使用语音模块的串口替代下蓝牙的串口和arduino通信。

这是我组装的arduino，使用asrpro语音控制芯片，也可以使用蓝牙，蓝牙模块最好使用经典蓝牙或者双模，我网上下载的app只支持经典的，hc05或者06，jdy31b双模也可以，hc的相对比较贵，听说出口的，可能质量比较好，用起来差不多。外壳有老式的，不带手臂的，也可以买新工带手臂的，价格差不多，老式的壳有些小，我的电池装不进去，max7219点阵屏也只能放外面。

代码：
GitHub - blogercn/OTTO-DIY---app: OTTO DIY app created for bluetooth conectivity

也可以使用下面的代码：
https://github.com/blogercn/OttoDIY_Vbot/tree/master

代码里有个android app，手机蓝牙可以使用，功能有超声波，无源蜂鸣器，声音传感器，max7219点阵模块，蓝牙等，不需要修改代码，把有的元件插上就行，没的空着不影响使用。添加离线语音并不需要修改固件，只是把蓝牙手机发送的指令使用语音模块发出来就行了。隔天把我自己写的蓝牙测试app传上去。

下面是蓝牙或者语音的串口控制指令，M是移动和跳舞指令，H是综合指令，可以既有动作，也带屏和声音，S是音乐指令，可以播放一些声音，手机或者语音模块通过串口把这些指令发给arduino就可以了，

+CONNECTING<<FC:02:96:A8:A0:97

CONNECTED

S
J 4
S
M 1 1000
S
S
M 2 1000
S
S
M 3 1000
S
S
M 4 1000
S
M 8 1000
S
M 19 1000
S
M 12 1000
S
M 6 1000
S
M 20 1000
S
M 14 1000
S
M 17 1000
S
M 15 1000
S
M 11 1000
S
M 5 1000
S
M 9 1000
S
L 111000000000000000000000000000000 H 2
H 1
H 6
H 4
H 12
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K 1
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K 4
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K 6
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K 8
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K 9
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