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基于IOU匹配的DeepSort目标跟踪与匈牙利算法解析

article 2024/10/11 8:35:44

在多目标跟踪任务中，如何将检测框与已有轨迹进行关联，进而维持目标的连续跟踪，是一个关键问题。DeepSort（Deep Simple Online and Realtime Tracking）是一种常用的多目标跟踪算法，它结合了IOU（交并比）与匈牙利算法进行目标检测与轨迹匹配，从而实现高效准确的目标跟踪。本文将详细解释基于IOU匹配的检测-轨迹关联原理，并介绍匈牙利算法在该过程中的应用。

一、IOU匹配原理

1. IOU简介

IOU，全称为 Intersection over Union，是评估两个边界框重叠度的度量标准。在目标跟踪中，检测到的边界框与已有轨迹的预测框之间，IOU是衡量它们是否属于同一目标的重要指标。

IOU的计算公式如下：

$[ IOU = \frac{Area(Bbox_{det} \cap Bbox_{track})}{Area(Bbox_{det} \cup Bbox_{track})} ]$

其中， $( Bbox_{det} )$ 是检测到的边界框， $( Bbox_{track} )$ 是预测的轨迹边界框， $(\cap)$ 表示两个框的交集， $(\cup)$ 表示它们的并集。IOU值越大，表示两个边界框的重叠度越高，可能来自同一目标。

2. 将`detections`与`tracks`进行IOU匹配

在DeepSort中，追踪器会为每一帧的检测（`detections`）和已有的轨迹（`tracks`）构造一个IOU矩阵。矩阵中的每个元素代表某一检测与某一轨迹之间的IOU值。例如，如果有`m`个检测和`n`个轨迹，则会形成一个`m x n`的IOU矩阵。

根据IOU值大小，将`detections`和`tracks`进行匹配。一般来说，IOU值大于某个阈值的检测和轨迹被视为同一目标。DeepSort在IOU的基础上还结合了外观特征信息，通过计算检测框和轨迹框的相似度，进一步提高匹配精度。

对于每一个检测框 `detections` 和每一个预测轨迹框 `tracks`，计算它们的 IOU，得到一个 IOU 矩阵。假设有 N 个 detections 和 M 个 tracks，则得到一个 N×M 的矩阵。

        track_1    track_2   ...  track_M
det_1     0.85       0.2         0.3
det_2     0.3        0.6         0.1
...
det_N     0.1        0.4         0.9

这个矩阵表示每一个 detection 和 track 之间的匹配程度。通常，会设定一个 IOU 阈值（例如 0.5），只有 IOU 高于这个阈值的才会被认为是可能的匹配。

匹配过程分为以下三类结果：

Matched tracks：表示在当前帧中的 detections 和之前的 tracks 成功匹配了。即通过 IOU 匹配找到了可能是同一个目标的 detection 和 track。这些 tracks 将更新其状态（如位置、速度等），并继续跟踪。
Unmatched detections：表示当前帧中有新的 detections，但是无法匹配到任何已有的 tracks。这些可能是新出现的目标，需要为它们初始化新的 track。
Unmatched tracks：表示某些已有的 tracks 在当前帧中没有找到匹配的 detections，可能是因为目标消失、被遮挡、或检测器漏检了。这些轨迹通常会短暂保留，并等待后续帧中是否能继续匹配。如果在若干帧中仍无法匹配，track 会被删除。

通过这三类匹配结果，跟踪器可以更新已有的轨迹、初始化新的轨迹，或终止某些轨迹的跟踪。

二、匈牙利算法在DeepSort中的应用

为了在匹配过程中找到最优的目标-轨迹关联方案，DeepSort采用了匈牙利算法（Hungarian Algorithm）。匈牙利算法通过解决一个最优化问题，确保在关联`detections`和`tracks`时，匹配的总成本最低（这里的成本可以是IOU值的负值，代表IOU越大，成本越小）。

1. 匈牙利算法的基本思想

匈牙利算法是一个经典的二分图匹配算法，常用于解决分配问题。假设我们有一组检测和轨迹的IOU矩阵，通过匈牙利算法，我们能够找到一种最优匹配，使得检测与轨迹的关联方案能带来整体IOU最大的匹配。

匈牙利算法的具体步骤如下：

1. 构造代价矩阵：将检测与轨迹之间的IOU矩阵视作一个代价矩阵，矩阵中的每个元素代表某一检测与某一轨迹的匹配成本（IOU值的负值）。

2. 减操作：对代价矩阵的每一行减去该行的最小值，接着对每一列进行同样的操作。这样可以确保代价矩阵中的最小值为0，并保留了原始矩阵中的相对关系。

3. 独立0的寻找：在调整后的代价矩阵中，寻找一组独立的0，即这些0不在同一行或同一列。独立0的数量等于所需的最优匹配数。

4. 矩阵调整：如果独立0的数量不够，算法将对矩阵进行调整，直到找到足够的独立0。具体的调整方法是：标记未被覆盖的最小元素，并将其加入到已有0的行或列中，直到找到完整的匹配。

5. 匹配结果：通过独立0的位置，可以确定检测与轨迹的匹配关系。

2. 在DeepSort中的应用

在DeepSort中，匈牙利算法的输入是`detections`和`tracks`之间的IOU矩阵。算法根据IOU值找到代价最低的匹配方案，从而实现检测框与轨迹框的最优匹配。最终，DeepSort会结合匈牙利算法的输出，将匹配的`detections`更新到对应的轨迹上，保持目标的连续跟踪。

三、总结

在DeepSort目标跟踪算法中，IOU匹配和匈牙利算法共同作用，实现了高效、准确的检测-轨迹关联。IOU作为评估检测框与轨迹框重叠度的重要指标，帮助筛选出潜在的匹配对，而匈牙利算法则通过求解最优化问题，确保匹配方案的最优性。结合这两种方法，DeepSort不仅能够准确跟踪已有目标，还能有效处理目标的新增和丢失，广泛应用于视频监控、自动驾驶等多目标跟踪场景。

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